公开(公告)号：CN112729306A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011521431.4

申请日：2020-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  蔡庆男 ,  牛伯城 ,  曹旭东 ,  黄传智 ,  俞泽天 ,  李晔 ,  马腾 ,  张雯 ,  丛正

IPC: G01C21/20

Abstract: 适用于AUV的海底地形图可导航区自主提取方法，属于水下航行器地形辅助导航系统领域。解决了现有可导航区的获取方法前期工作量、计算方式复杂，且无法实时获取可导航区的问题。本发明先获取N个条带的高度起伏数据；再根据获取的N个条带的高度起伏数据构建三维海底地形图，并对构建的三维海底地形图进行特征提取，并对提取的特征点进行区域划分，获得1个或多个参考区；最后获取每个参考区的4个边界点，获得该参考区的轮廓，并将该参考区的轮廓所对应的区域作为可导航区，从而实现了对可导航区的提取。本发明主要用于获取对导航系统进行校准的可导航区。

公开(公告)号：CN112729306B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202011521431.4

申请日：2020-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  蔡庆男 ,  牛伯城 ,  曹旭东 ,  黄传智 ,  俞泽天 ,  李晔 ,  马腾 ,  张雯 ,  丛正

IPC: G01C21/20

Abstract: 适用于AUV的海底地形图可导航区自主提取方法，属于水下航行器地形辅助导航系统领域。解决了现有可导航区的获取方法前期工作量、计算方式复杂，且无法实时获取可导航区的问题。本发明先获取N个条带的高度起伏数据；再根据获取的N个条带的高度起伏数据构建三维海底地形图，并对构建的三维海底地形图进行特征提取，并对提取的特征点进行区域划分，获得1个或多个参考区；最后获取每个参考区的4个边界点，获得该参考区的轮廓，并将该参考区的轮廓所对应的区域作为可导航区，从而实现了对可导航区的提取。本发明主要用于获取对导航系统进行校准的可导航区。