公开(公告)号：CN110647161A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910975409.8

申请日：2019-10-15

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 周佳加 ,  陈思妍 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  杜雪 ,  钟荣

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G05D13/62

摘要： 本发明提供的是一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法。步骤1:UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤2:利用欠驱动UUV的数学模型得出运动坐标下的位置、姿态误差变量；步骤3:通过镇定位姿误差变量，计算虚拟控制律；步骤4:根据UUV的运动学和动力学模型分别构造位姿状态预测器和速度状态预测器；步骤5:根据预测的状态信息构造UUV实际轨迹跟踪控制律。本发明的方法可以在欠驱动UUV执行机构存在时间延迟的情况下，利用本发明所提出的方法设计的UUV轨迹跟踪控制器作用下的UUV，可以实现对平面轨迹的精确跟踪，所设计的控制器更加符合工程实际的要求。

公开(公告)号：CN109743096A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811582866.2

申请日：2018-12-24

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 周佳加 ,  钟荣 ,  陈涛 ,  孙庆鹏 ,  严浙平

IPC分类号： H04B7/185

摘要： 本发明属于UUV通信技术领域，具体涉及一种基于无人机的UUV无线电通信方法，包括以下步骤：设定无线电通信检测标志位flag1、flag2，初始化为0；判断UUV是否在水面以下航行，若是，关闭无线电通信检测功能，flag1、flag2均置为0；否则，执行后续步骤；UUV在水面上航行或漂浮时，开启无线电通信检测功能，flag1置为1，flag2仍置为0，检测UUV和母船的通信情况,若通信状态良好，flag1、flag2保持状态不变，UUV和母船直接进行无线电通信；否则使flag2置1，执行后续步骤；若系统检测到flag1、flag2均置1，则开启UUV背部舱门，放飞无人机；本发明可以显著增大UUV和母船的无线电通信距离，且通信量大、通信速率高、实时性好，设备成本低。

公开(公告)号：CN110647161B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910975409.8

申请日：2019-10-15

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 周佳加 ,  陈思妍 ,  严浙平 ,  张宏瀚 ,  杜雪 ,  钟荣

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  G05D13/62

摘要： 本发明提供的是一种基于状态预测补偿的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制方法。步骤1:UUV根据当前任务获取位置、姿态信息；步骤2:利用欠驱动UUV的数学模型得出运动坐标下的位置、姿态误差变量；步骤3:通过镇定位姿误差变量，计算虚拟控制律；步骤4:根据UUV的运动学和动力学模型分别构造位姿状态预测器和速度状态预测器；步骤5:根据预测的状态信息构造UUV实际轨迹跟踪控制律。本发明的方法可以在欠驱动UUV执行机构存在时间延迟的情况下，利用本发明所提出的方法设计的UUV轨迹跟踪控制器作用下的UUV，可以实现对平面轨迹的精确跟踪，所设计的控制器更加符合工程实际的要求。