公开(公告)号：CN112131777B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202011018276.4

申请日：2020-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  陈光佳 ,  邢文 ,  张耕实 ,  李娟

IPC: G06F30/25 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明属于水下无人航行器阵型生成技术领域，具体涉及一种面向多UUV群组协同探测任务的阵型生成方法。本发明解决了UUV在宽广海域或对高速机动目标进行探测时，无法满足单UUV或单一UUV群组成队形实现精准探测的任务需求。本发明以高探测和高精度为目标，结合多UUV群组的阵型结构特性、UUV机动特性、UUV群组任务使命、所携带声呐的工作特性以及探测海域电子海图，生成能够实现对大面积海域、高机动目标进行精准探测的特定阵型，有效提高了多UUV群组对宽广海域及机动目标的协同探测。

公开(公告)号：CN112131777A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011018276.4

申请日：2020-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  陈光佳 ,  邢文 ,  张耕实 ,  李娟

IPC: G06F30/25 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明属于水下无人航行器阵型生成技术领域，具体涉及一种面向多UUV群组协同探测任务的阵型生成方法。本发明解决了UUV在宽广海域或对高速机动目标进行探测时，无法满足单UUV或单一UUV群组成队形实现精准探测的任务需求。本发明以高探测和高精度为目标，结合多UUV群组的阵型结构特性、UUV机动特性、UUV群组任务使命、所携带声呐的工作特性以及探测海域电子海图，生成能够实现对大面积海域、高机动目标进行精准探测的特定阵型，有效提高了多UUV群组对宽广海域及机动目标的协同探测。

公开(公告)号：CN112130585A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011015827.1

申请日：2020-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  陈光佳 ,  邢文 ,  张耕实 ,  李娟

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明属于UUV面向出水区域内静态和动态目标的防碰撞技术领域，具体涉及一种面向出水区域内静态和动态障碍的UUV防碰撞方法。本发明解决了现有技术中UUV指控人员对UUV出水时的上浮点附近无法准确预知障碍目标的存在或人为干预不及时，UUV于上浮点上浮时可能会与障碍物发生碰撞造成UUV破损的问题。本发明通过结合UUV安全制动距离、障碍物目标属性、UUV机动特性设计了UUV面向出水区域内静态和动态目标探测的防碰撞方法，有效提升了UUV在出水过程中的防碰撞能力，提高了UUV在上浮过程中对障碍环境的适应性和生存力。

公开(公告)号：CN110231827A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910504069.0

申请日：2019-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  蒋天皓 ,  陈冬 ,  陈光佳 ,  张高兴

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法，根据UUV指控系统下达的作业海区，调取相应区域的电子海图，构建禁航区；根据UUV指控系统下达的使命任务，结合构建禁航区，规划作业航路；根据UUV的规划航路，结合其机动特性，完成初始地理围栏的离线构建；根据UUV的运行状态，结合其机动特性，完成地理围栏的在线滚动更新。本发明通过结合UUV使命任务、机动特性、电子海图以及UUV运行状态构建离线初始地理围栏并在线滚动更新，有效提升其在威胁环境航行的适应性和生存力。

公开(公告)号：CN110231827B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201910504069.0

申请日：2019-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  蒋天皓 ,  彭涛 ,  陈冬 ,  陈光佳 ,  张高兴

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提供一种UUV地理围栏的离线初始构建与在线滚动更新方法，根据UUV指控系统下达的作业海区，调取相应区域的电子海图，构建禁航区；根据UUV指控系统下达的使命任务，结合构建禁航区，规划作业航路；根据UUV的规划航路，结合其机动特性，完成初始地理围栏的离线构建；根据UUV的运行状态，结合其机动特性，完成地理围栏的在线滚动更新。本发明通过结合UUV使命任务、机动特性、电子海图以及UUV运行状态构建离线初始地理围栏并在线滚动更新，有效提升其在威胁环境航行的适应性和生存力。

公开(公告)号：CN112130585B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202011015827.1

申请日：2020-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐健 ,  陈光佳 ,  邢文 ,  张耕实 ,  李娟

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明属于UUV面向出水区域内静态和动态目标的防碰撞技术领域，具体涉及一种面向出水区域内静态和动态障碍的UUV防碰撞方法。本发明解决了现有技术中UUV指控人员对UUV出水时的上浮点附近无法准确预知障碍目标的存在或人为干预不及时，UUV于上浮点上浮时可能会与障碍物发生碰撞造成UUV破损的问题。本发明通过结合UUV安全制动距离、障碍物目标属性、UUV机动特性设计了UUV面向出水区域内静态和动态目标探测的防碰撞方法，有效提升了UUV在出水过程中的防碰撞能力，提高了UUV在上浮过程中对障碍环境的适应性和生存力。