公开(公告)号：CN111623779A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010438938.7

申请日：2020-05-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王伟 ,  丛宁 ,  黄平 ,  杨丽娜 ,  靳文浩

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S19/49 ,  G01S19/39

Abstract: 本发明的目的在于提供一种适用于噪声特性未知的时变系统自适应级联滤波方法，包括以下步骤采集获取SINS系统和GPS系统输出数据，建立SINS/GPS组合导航的主滤波器数学模型，选取状态量和观测量；建立从滤波器数学模型，选取状态量和观测量；在线估计Nopt；对主滤波器的状态空间模型进行扩展，通过批处理过程获得滤波初始参数，继而进行滤波估计；利用主滤波器输出信息，引入自适应渐消因子，利用n时刻量测进行自适应卡尔曼滤波；根据主滤波器和从滤波器的输出对导航参数进行校正。本发明对UFIR滤波算法进行改进的同时，设计一种新的在线估计Nopt方法，缩短了在线估计时间；从滤波器使用改进自适应卡尔曼滤波算法，引入GPS的航向信息以提高导航精度。