公开(公告)号：CN109270837A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201810855336.4

申请日：2018-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  韩双泽 ,  叶秀芬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种水下超高速航行体级联控制方法，通过建立水下超高速超空泡航行体运动模型模块，设定模型参数，建立纵向运动误差模型模块，计算水下超高速航行体实际运动与设定运动轨迹的误差，建立级联子系统模块，子系统1采用标准滑模控制法消除干扰及系统误差，子系统2采用模糊滑模控制方法消除系统误差，建立控制效果仿真模块，根据实时仿真结果调整控制器的参数，以使得系统取得最佳的控制效果。本发明步骤完整、易于工程实现，将级联控制方法应用到水下超高速航行体的控制当中，能够简化航行体控制器的设计过程，并且能够为水下超高速航行体的稳定航行提供保障。

公开(公告)号：CN109270837B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN201810855336.4

申请日：2018-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  韩双泽 ,  叶秀芬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种水下超高速航行体级联控制方法，通过建立水下超高速超空泡航行体运动模型模块，设定模型参数，建立纵向运动误差模型模块，计算水下超高速航行体实际运动与设定运动轨迹的误差，建立级联子系统模块，子系统1采用标准滑模控制法消除干扰及系统误差，子系统2采用模糊滑模控制方法消除系统误差，建立控制效果仿真模块，根据实时仿真结果调整控制器的参数，以使得系统取得最佳的控制效果。本发明步骤完整、易于工程实现，将级联控制方法应用到水下超高速航行体的控制当中，能够简化航行体控制器的设计过程，并且能够为水下超高速航行体的稳定航行提供保障。