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发明公开
一种面向受限水域的无人船路径规划方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN116793362A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310757449.1

申请日：2023-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 , 马恺 , 刘松铭 , 欧阳敏 , 高山 , 陈立伟

IPC: G01C21/20 , G01C21/34

Abstract: 一种面向受限水域的无人船路径规划方法及系统，涉及无人船智能化技术领域。解决现有蚁群算法在面临特定受限水域环境时规划出的路径带来的代价过大问题。方法为：对环境信息进行初始化，并采用栅格法对初始化的环境信息进行建模，获得栅格地图；根据所述栅格地图，设置起始点和目标点，获得设置后的栅格地图；对蚂蚁群算法进行改进，获得多方向搜索的蚁群算法，并对所述多方向搜索的蚁群算法的参数进行初始化，获得初始化的多方向搜索的蚁群算法；采用初始化的多方向搜索的蚁群算法对栅格地图进行规划，获得最优的平滑路径。本发明适用于在受限水域下为无人船舶规划出一条经济实用的路线。

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