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公开(公告)号：CN103292741B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310205209.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于k均值颜色聚类的物体表面三维轮廓的结构光视觉测量方法，在RGB空间确定每种投影颜色的空间直线，计算每个像素点到空间颜色直线的欧式距离，选择其中距离的最小值，对应的颜色标号就是当前像素点最接近的颜色值。然后利用具有相同标号的像素点，自适应调整参数，拟合出新的空间颜色直线。利用k均值聚类算法，进行反复迭代，直到每个像素点的颜色值趋于稳定。颜色分类后，获得解码的序列，进而确定每个匹配点的位置，生成匹配点坐标矩阵。利用三角测量法得到深度信息，实现物体三维表面的重构。本发明提高了颜色分类的准确性、具有很好的鲁棒性和很强的自适应能力，解决了双目立体视觉中匹配困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103234482A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310117817.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于正弦光栅的结构光测量系统标定方法，包括：制作编码光栅、搭建测量系统捕获标定板平面图像、投射编码光栅并采集保存、确定相位展开起始点、求解包裹相位并展开、恢复投影仪成像平面上的标定板平面图像、根据多组不同位置的投影仪标定板平面图像对投影仪进行标定、根据多幅不同位置的摄像机标定板平面图像对摄像机进行标定、根据投影仪和摄像机的标定结果得到投影仪坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵。使用编码圆盘图像不仅有效地确定了相位展开的起始点，且保证其所处的图像区域质量较高；而设计的相位展开方法具有抗噪功能，克服了传统相位展开方法的“拉线”现象，具有操作简单、鲁棒性强，测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN113051574B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110265675.9
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于区块链智能合约安全检测技术领域，具体涉及一种智能合约二进制代码的漏洞检测方法。面向复杂漏洞类型，本发明采用动静态结合的检测方法，使用符号执行方法帮助减少模糊匹配方法的开销。针对一般漏洞，本发明提出基于关键指令的静态检测方法，首先反编译字节码生成控制流图CFG，同时为不同类别的漏洞定义了不同的关键指令及规则，使用Z3约束求解引擎进行符号表达式建模，解决了EVM中数据长度为符号表达式的指令的符号建模问题，并通过提取关键路径生成可能利用漏洞的执行路径。本发明解决了智能合约漏洞检测技术手段单一、漏洞检测大多针对合约源代码问题，实现了在仅给定一个合约二进制代码的情况下对其进行漏洞检测。
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公开(公告)号：CN113051574A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110265675.9
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于区块链智能合约安全检测技术领域，具体涉及一种智能合约二进制代码的漏洞检测方法。面向复杂漏洞类型，本发明采用动静态结合的检测方法，使用符号执行方法帮助减少模糊匹配方法的开销。针对一般漏洞，本发明提出基于关键指令的静态检测方法，首先反编译字节码生成控制流图CFG，同时为不同类别的漏洞定义了不同的关键指令及规则，使用Z3约束求解引擎进行符号表达式建模，解决了EVM中数据长度为符号表达式的指令的符号建模问题，并通过提取关键路径生成可能利用漏洞的执行路径。本发明解决了智能合约漏洞检测技术手段单一、漏洞检测大多针对合约源代码问题，实现了在仅给定一个合约二进制代码的情况下对其进行漏洞检测。
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公开(公告)号：CN103234482B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310117817.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于正弦光栅的结构光测量系统标定方法，包括：制作编码光栅、搭建测量系统捕获标定板平面图像、投射编码光栅并采集保存、确定相位展开起始点、求解包裹相位并展开、恢复投影仪成像平面上的标定板平面图像、根据多组不同位置的投影仪标定板平面图像对投影仪进行标定、根据多幅不同位置的摄像机标定板平面图像对摄像机进行标定、根据投影仪和摄像机的标定结果得到投影仪坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵。使用编码圆盘图像不仅有效地确定了相位展开的起始点，且保证其所处的图像区域质量较高；而设计的相位展开方法具有抗噪功能，克服了传统相位展开方法的“拉线”现象，具有操作简单、鲁棒性强，测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103292741A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310205209.7
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于k均值颜色聚类的物体表面三维轮廓的结构光视觉测量方法，在RGB空间确定每种投影颜色的空间直线，计算每个像素点到空间颜色直线的欧式距离，选择其中距离的最小值，对应的颜色标号就是当前像素点最接近的颜色值。然后利用具有相同标号的像素点，自适应调整参数，拟合出新的空间颜色直线。利用k均值聚类算法，进行反复迭代，直到每个像素点的颜色值趋于稳定。颜色分类后，获得解码的序列，进而确定每个匹配点的位置，生成匹配点坐标矩阵。利用三角测量法得到深度信息，实现物体三维表面的重构。本发明提高了颜色分类的准确性、具有很好的鲁棒性和很强的自适应能力，解决了双目立体视觉中匹配困难的问题。
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