公开(公告)号：CN116430869A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310467508.1

申请日：2023-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宇华 ,  黄建兴 ,  李德玉 ,  徐悦竹

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人控制领域，通过采用基于Restnet101网络的Mask RCNN模型来对地图环境进行预处理，把地图中凹形区域识别出来并填充来避免路径规划时算法大量搜索凹形区域浪费时间。同时在A‑Star算法的起始点和目标点之间加入两个中间点来进行六个方向的扩展，提高路径规划的效率。其次，结合移动机器人运动时的真实场景，在A‑Star算法的启发函数中加入安全策略让规划出的路线与障碍物保持一定距离。最终构建出了应用于移动机器人路径规划的基于地图预处理和改进A‑Star算的路径规划方法。本发明用以提高移动机器人的路径规划效率。

公开(公告)号：CN116595303A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310576069.8

申请日：2023-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宇华 ,  何俊飞 ,  徐悦竹 ,  张宇琪 ,  黄建兴 ,  刘世友

IPC: G06F17/16 ,  G06F9/50 ,  G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明属于船舶海上航行模拟领域，具体涉及一种对角矩阵SPMV在GPU上的实现方法、电子设备及介质。输入船舶海上航行模拟矩阵的数据文件，读取其数据并转化为COO存储方法；基于固定阈值的矩阵划分策略，将矩阵划分为若干不相交的行段，对行段信息进行有效存储；利用矩阵重构策略，对划分的行段进行重新排序归并，将归并结果进行压缩存储；将压缩存储的相关数据数组从主机端传递到设备端，按照一个线程块处理一个子块，一个线程处理一行的方式进行GPU并行SPMV运算；最后将线程运算结果从设备端传输到主机端，在主机端创建结果数组对运算结果进行整合存储。本发明用以缩短船舶海上航行模拟中GPU并行SPMV运算的时间，提高运算的效率和性能。