公开(公告)号：CN118163919A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410475853.4

申请日：2024-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 吴迪 ,  冯伟峰 ,  孙天艺

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/24 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明公开了一种海底自主拾取机器人，属于海洋机器人技术领域。包括车体外壳、位于车体外壳上方的浮力块和位于车体外壳两侧的外壳侧翼挡板，车体外壳一端的中央处活动设置有机械臂结构，车体外壳另一端的中央处电性连接有通信天线，车体外壳的内部套设有舱体结构，车体外壳的底部安装有驱动结构。本发明提供的一种海底自主拾取机器人，在最大程度上节省能源消耗，延长作业时间和增大作业能力，采用的气瓶与电池更换便捷，通过短时间维护便可持续作业。能以悬浮或爬行两种状态运动，且利用轮式可调浮力仓提供的浮力不同，控制车体进行全方向角度调整，跨越障碍能力更强与地形适应通过能力更强。

公开(公告)号：CN117985208A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410305017.1

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 吴迪 ,  孙天艺 ,  冯伟峰

IPC: B63G8/24

Abstract: 本发明公开了一种自适应压力补偿浮力装置及调节方法，属于浮力调节技术领域。通过以高压气瓶作为气源的气路系统为推力组件提供压力补偿以确保其轴向所受压力在额定范围内，解决了使用环境受到电机功率的限制的问题。同时充分发挥了电机精确控制以及行程大的优点，提高浮力调节精度和调节范围。相较于传统的油囊式方案，本发明的工作介质为气体，避免了油液泄露造成污染的问题并且进一步减轻装置整体重量。此外在装置外侧设有机械接口，可以更方便地对气瓶进行拆装且降低了对于气瓶容积的约束。整套装置体积小结构简单且易操作，在实际应用场景中还可以实现多个装置协同作业来实现对水下机器人位姿调整的效果。