公开(公告)号：CN119516506A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510080566.8

申请日：2025-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 付金宇 ,  李晔 ,  梁骁 ,  廖煜雷 ,  马腾 ,  徐硕 ,  张明 ,  杜沛洲 ,  宋罘林 ,  刘思佳

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/10 ,  G06V10/74 ,  G06V20/40 ,  G01S17/89 ,  G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。

公开(公告)号：CN118999549A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411487837.3

申请日：2024-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 马腾 ,  马东 ,  李晔 ,  张强 ,  徐硕 ,  姜言清 ,  廖煜雷

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本公开提供了一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质，包括：惯性导航系统基于姿态、速度信息和初始位置计算航行器的第一位置姿态数据；基于所述水深数据和姿态、速度信息计算下一时刻的第二位置姿态数据；基于第一位置姿态数据和第二位置姿态数据计算运动更新信息建立变尺度先验海底地形图；基于所述初始位置和预测的误差范围建立初始全对称多胞形，基于所述运动更新信息和所述变尺度先验海底地形图对所述初始全对称多胞形进行更新，得到量测更新全对称多胞形；基于所述量测更新全对称多胞形计算所述航行器的估计位置，基于所述估计位置对所述惯性导航系统的累计误差进行修正。

公开(公告)号：CN118999549B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411487837.3

申请日：2024-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 马腾 ,  马东 ,  李晔 ,  张强 ,  徐硕 ,  姜言清 ,  廖煜雷

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本公开提供了一种水下航行器的地形导航方法、装置、设备及存储介质，包括：惯性导航系统基于姿态、速度信息和初始位置计算航行器的第一位置姿态数据；基于所述水深数据和姿态、速度信息计算下一时刻的第二位置姿态数据；基于第一位置姿态数据和第二位置姿态数据计算运动更新信息建立变尺度先验海底地形图；基于所述初始位置和预测的误差范围建立初始全对称多胞形，基于所述运动更新信息和所述变尺度先验海底地形图对所述初始全对称多胞形进行更新，得到量测更新全对称多胞形；基于所述量测更新全对称多胞形计算所述航行器的估计位置，基于所述估计位置对所述惯性导航系统的累计误差进行修正。