公开(公告)号：CN120063297A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510554108.3

申请日：2025-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 张庆 ,  王可欣 ,  李梦杰 ,  戴宁夏 ,  范光磊 ,  刘晓东 ,  陈博龙 ,  杨轶涵

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06F17/10 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种基于多子滤波器的导航信息运算方法、系统及存储介质，涉及水下导航技术领域，所述方法包括：判断多普勒计程定位子系统和超短基线定位子系统的状态；并根据多普勒计程定位子系统和超短基线定位子系统的状态，建立速度子滤波器和位置子滤波器；结合惯导子系统的速度信息和位置信息建立辅助姿态滤波器；将位置子滤波器和速度子滤波器或位置子滤波器、速度子滤波器以及辅助姿态滤波器的估算数据进行信息融合得到导航误差的最优估算值；通过惯导子系统根据最优估算值确定水下机器人的导航信息。本发明采用多子滤波器的估算数据对其进行信息融合，使得水下机器人即使在传感器部分失效或环境变化的情况下，也能保持高精度的导航定位能力。