公开(公告)号：CN118200158A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410208823.7

申请日：2024-02-26

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 胡军 ,  郑凯文 ,  张红旭 ,  李佳兴 ,  杜君花 ,  侯玲 ,  迟坤

IPC分类号： H04L41/14 ,  H04L41/147

摘要： 本发明公开了一种随机拓扑结构下异步采样速率分布式优化状态估计方法，所述方法如下：一、建立系统状态更新速率和测量采样速率不同的异步采样速率时变非线性动态模型；二、将动态模型转化为单速率的时变非线性动态模型；三、设计随机拓扑结构下的状态估计器；四、计算估计器在qk时刻的估计器增益矩阵Ki(qk)和Gi(qk)；五、将Ki(qk)和Gi(qk)代入估计器中，得到qk+1时刻的状态估计量#imgabs0#六、计算一步预测误差协方差矩阵上界；七、将Ki(qk)和Gi(qk)带入一步预测误差协方差矩阵上界，计算qk+1时刻一步预测误差协方差矩阵的最小上界；令qk＝qk+1，执行三，直至满足qk+1＝K。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机拓扑结构下具有随机非线性和异步采样速率的分布式优化状态估计问题。

公开(公告)号：CN117544956B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311467947.9

申请日：2023-11-06

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 胡军 ,  雷冰欣 ,  徐龙 ,  于浍 ,  侯玲 ,  于天泽 ,  梁其康 ,  白延新

IPC分类号： H04W12/122 ,  H04W12/63 ,  H04W4/029

摘要： 本发明公开了一种基于网络通讯的多移动机器人安全定位方法，所述方法如下：一、建立基于网络通讯的多移动机器人系统非线性动态模型；二、设计安全估计器；三、计算每个移动机器人状态的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k；四、根据Σi,k+1|k，计算每个移动机器人状态估计的增益矩阵Ki,k+1；五、根据Ki,k+1，获得k+1时刻第i个机器人的状态估计#imgabs0#判断k+1是否达到总时长M，若k+1＜M，则执行六，若k+1＝M，则结束；六、根据Ki,k+1，计算每个移动机器人状态的估计误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行二，直至k+1＝M。该方法解决了现有状态估计方法不能同时处理欺骗攻击下具有随机耦合强度和随机传感器一步延迟的多移动机器人系统的状态估计问题。

公开(公告)号：CN117544956A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311467947.9

申请日：2023-11-06

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 胡军 ,  雷冰欣 ,  徐龙 ,  于浍 ,  侯玲 ,  于天泽 ,  梁其康 ,  白延新

IPC分类号： H04W12/122 ,  H04W12/63 ,  H04W4/029

摘要： 本发明公开了一种基于网络通讯的多移动机器人保安全定位方法，所述方法如下：一、建立基于网络通讯的多移动机器人系统非线性动态模型；二、设计保安全估计器；三、计算每个移动机器人状态的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k；四、根据Σi,k+1|k，计算每个移动机器人状态估计的增益矩阵Ki,k+1；五、根据Ki,k+1，获得k+1时刻第i个机器人的状态估计 判断k+1是否达到总时长M，若k+1＜M，则执行六，若k+1＝M，则结束；六、根据Ki,k+1，计算每个移动机器人状态的估计误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行二，直至k+1＝M。该方法解决了现有状态估计方法不能同时处理欺骗攻击下具有随机耦合强度和随机传感器一步延迟的多移动机器人系统的状态估计问题。