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发明公开
一种复杂环境下基于改进人工势场法的船舶编队避障方法审中-实审

公开(公告)号：CN118244764A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410334821.2

申请日：2024-03-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐东昊 , 刘骁男 , 李东洁 , 杨柳

IPC: G05D1/43 , G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下基于改进人工势场法的船舶编队避障方法，属于船舶编队控制及路径规划技术领域。解决了现有技术中船舶避障采用传统的人工势场法存在的目标不可达和转角变化剧烈问题；本发明设计各跟随船舶与领航船舶之间的期望距离和期望角度，确定船舶位置，进而确定船舶编队的队形；根据船舶位置所在区域构建航道边界势场，计算出船舶所受的航道边界斥力；构建引力势场和改进后的斥力势场并计算出船舶所受的目标点引力和障碍物斥力，整合得到船舶所受合力；根据船舶最大转艏角度设定船舶最大转角约束，计算出船舶当前转艏角和下一时刻船舶位置并判断出船舶是否到达目标点。本发明提升了船舶避障安全性，可以应用于船舶编队避障。

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