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公开(公告)号：CN112037334A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911270691.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声作用以及力环境的骨折愈合仿真方法，具体包括以下步骤：建立骨折部位的三维模型；将得到的几何模型进行网格划分，建立骨和骨痂的有限元模型；对有限元模型进行分析解算，求解出骨折区域的膨胀应变和畸变应变；建立骨折区域的超声三维扩散模型；对超声三维扩散模型进行有限元解算，求出骨折区域的声场分布：建立力和超声声场分布联合控制的模糊数学模型；计算组织内新的材料属性；根据以上步骤建立基于超声作用以及力学环境的骨折愈合仿真过程，根据步骤八计算得到的组织材料属性值判断组织内的材料属性是否达到骨的材料属性值，若达到骨的材料属性值则仿真完成，否则更新组织材料属性值并进入下一迭代仿真。
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公开(公告)号：CN110478191A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802097.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种新型腿部非拟人型外骨骼下肢康复机器人，由腰背部支撑保护装置、八杆机构、执行装置和脚部支撑装置组成。其中执行装置中含有驱动部分，腰背部支撑保护装置的两侧均有八杆机构，八杆机构的下端安装有脚部支撑装置，中端与下端之间安装有执行机构。通过八杆机构内的直流减速电机的旋转运动，带动传动机构，通过电机同步架下部的旋转带动笔式直线电机的运动，改变直线电机和笔式直线电机间长度的比值，从而实现下肢康复外骨骼执行端即脚踝部的内凹圆弧、直线和外凸圆弧三种运动轨迹，实现行走动作。本发明可以为使用人提供适度的下肢康复训练环境，为使用者下肢提供助力。
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