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公开(公告)号：CN115167294A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210642672.7
申请日：2022-06-08
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供了一种差异化订单交付的多目标并行机调度方法，包括：步骤S10：建立数学模型，根据面临的调度的实际问题生成对应原材料分配模型、型材排料模型、零件齐套模型，同时定义原材料分配问题的优化目标在泛化阶段的机器的最小化最大完工时间，泛化阶段的所需材料总量，和个性化阶段最小化最大齐套时间、最小化提前组件数量和最小化延迟组件数量这三个目标；步骤S20：设计处理大批量定制背景下的车间调度问题的相关参数；步骤S30：进行染色体编码和解码的工作；步骤S40：采用NSGA‑II算法对所述数学模型进行求解，到调度最优解。可以更加有效地优化原材料和资源配置，同时考虑齐套交付缩短了订单齐套交付时间，提高车间生产效率。
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公开(公告)号：CN109993488A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910307977.0
申请日：2019-04-17
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 一种基于高架库的物料分拣及配送系统的调度方法。目前，物料分拣者分拣路径根据物料订单去进行分拣，分拣路径不合理且物料分拣者数量不合理，物料分拣效率较低。一种基于高架库的物料分拣及配送系统的调度方法，其包括高架库、物料、移动器具、物料超市及牵引车，获取物料订单，依据订单信息进行订单分拣、组合和订单次序优化获得分拣路径并依据分拣人员数量和效率关系确定分拣者数量，物料分拣者按照物料订单选取移动器具，按照优化路径依次拣选，拣选完毕后将移动器具推送至物料超市。本发明实现了分拣者路径优化和确定合理拣选人数，缩短分拣路线，减少分拣时间，提高分拣效率，从而支持混流装配线平稳运行具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106040779A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610536209.9
申请日：2016-07-10
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种翘片生产线，包括床身、上料装置、托架装置、加工装置、下料装置和矫正装置，所述绕制机构包括主运动伺服电机、转动体、进给运动伺服电机、箱体、钢管、轧盘和进给轮，所述矫正装置包括矫正弹簧、矫正轮、导片体和矫正液压缸，所述上料装置包括分料板、上料支架、导料板、可调支承座和上料液压缸，所述托架装置包括上导向体支座、V型座、摆动液压缸、升降液压缸和支承座体，本发明能够实现自动上下料、自动加工和实现不同的螺距等功能，实现螺距的无级调整，而且操作方便，可实现程序管理、自动、手动等功能，并且加工零件精度一致性好，加工的产品精度能达到更高水平，加工质量稳定，废品率降低。
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公开(公告)号：CN114925477A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210642679.9
申请日：2022-06-08
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F111/04
摘要： 基于非线性规划优化方法的月球车悬架结构优化设计方法：包括根据设计要求拟定悬臂的运动范围；通过悬架优化前的悬臂尺寸、转动关节点位坐标建立起悬架数学模型；在数学模型中拟定设计变量，并依据拟定的运动范围对悬臂的运动轨迹进行规划；对悬臂间的长度、角度等线性等式约束和线性不等式约束进行定义；对各杆件间的夹角、辅助杆长等参数进行计算，进而通过优化理论运动轨迹和设计变量轨迹之间的最小值来获得最优变量数据；最后通过拟定的悬架运动轨迹变化和计算求得实际悬臂上参数点位的运动曲线坐标，对运动轨迹进行仿真，复现悬架的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN115310654A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210641631.6
申请日：2022-06-08
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明涉及柔性作业车间调度技术领域，具体涉及一种基于改进非支配遗传算法和强化学习的柔性作业车间多目标调度方法。因为非支配排序遗传算法在求解柔性作业车间多目标优化调度问题中具有多样性不足、易于早熟与局部收敛的缺点，而因为强化学习试错学习的性质，它的探索机制可以极大地解决非支配排序遗传算法多样性不足等缺点。为实现以上目的，本发明提出一种基于改进遗传算法和强化学习的柔性作业车间多目标调度方法。
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公开(公告)号：CN114970186A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210642669.5
申请日：2022-06-08
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T3/40 , G06F119/14
摘要： 一种复杂地形中探测器高保真动力学仿真系统构建方法，包括：将外星探测地形环境进行分类、提取几何特征，并添加星壤物理特性，构建通用地形；建立面向工程实践的承压和剪切模型；根据工程实践工况，将承压模型分为静态承压工况、动态冲击受力工况和切向行走工况；根据探测器足的类型，进行特化地面力学模型推导；对不同的力学模型编程开发，编写Adams能够识别的GForce Subroutine，在ADAMS中建立动态链接库，并加载到Adams中，替换原有的解算模型；通过更新和测试用户子程序的外接接口参数，调整力学解算模型的适用物理特性参数和工况，完成高保真仿真。本发明可用于解决外星探测器着陆及巡视仿真环境中地形物理参数的缺失和足地接触解算不够精准的问题。
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公开(公告)号：CN110155208A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910494541.7
申请日：2019-06-10
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明设计了一种AGV小车用物料精确辅助定位装置，包括AGV导引车、AGV上物料支架、零件托盘、加工零件和物料过度平台；所述的物料过度平台包括载物板、牛眼万向轮、定位条、推杆电机和物料过度平台；本发明能够解决AGV导引车自身定位精度低，不满足机械手抓取物料的精度条件；本发明采用推杆电机将载物板抬起，使AGV上的零件托盘组沿着定位条自由滑落，由定位条斜边进行定位，提高定位精度，满足机械手抓取要求。
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公开(公告)号：CN109741883A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910174713.2
申请日：2019-03-08
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明提供一种自动生产线包装置，包括安装底板、直线驱动单元、铜片卷、铜片传送轴、切刀、压块、模芯、滑块、导轨、绝缘胶纸卷、绝缘胶纸传送轴、辅助导向棒、定位导向棒、刀架、防护侧板、防震垫脚、铜片从动传送齿轮、胶纸从动传送齿轮、转向调整齿轮、直线驱动单元、旋转驱动单元、驱动单元安装座、滚动轴承，其工作原理为通过旋转驱动单元带动工件模芯转动，同时利用齿轮让铜片绕圈，胶纸粘贴固定，直线驱动单元可完成切料与压平两工序，让工件生产效率提高，节省人力成本。
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公开(公告)号：CN106127300A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610516848.9
申请日：2016-07-04
申请人： 哈尔滨理工大学
摘要： 本发明公开了一种旋转机械健康状态的预测方法，该方法包括如下步骤：步骤一、采集并存储旋转机械的振动数据；步骤二、对采集的数据进行降噪重构；步骤三、提取指定时段的旋转机械振动数据，构建用来建立和测试预测模型的多维训练样本以及预测模型的输入；步骤四、建立基于受控Hadamard门的量子过程神经网络预测模型，采用改进的LM算法训练预测模型，测试并且存储预测模型；步骤五、使用预测模型预测旋转机械的振动趋势，并且用于旋转机械健康状态监控。本发明的方法能够提高旋转机械的使用效率，降低维护成本，实现计划维护和视情维修，消除噪声干扰，使模型具有更高的预测精度，从而避免安全隐患的发生。
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公开(公告)号：CN113406939A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110783590.X
申请日：2021-07-12
申请人： 哈尔滨理工大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于深度Q网络的无关并行机动态混合流水车间调度方法，用于求解考虑工件到达和无关并行机特点的混合流水车间调度问题(DHFSP‑UPM)，旨在降低所有工件的平均加权拖期。该算法将深层神经网络与强化学习中的Q学习进行结合，根据输入的状态特征选取合适的调度规则。把本调度问题转化为马尔科夫决策过程，用深层神经网络拟合价值函数，将每个决策点的加工系统状态作为输入训练模型，将工件排序规则与机器分配规则的组合作为动作候选集，结合强化学习的奖惩机制，为每次调度决策选取最优的动作组合，与现有技术相比，本发明提出的算法具有实时性强，灵活性高等优势。
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