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公开(公告)号：CN110834683B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911161505.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法，涉及爬壁机器人领域，由框架、螺旋桨、螺旋桨驱动机构、轮足转换机构、车轮、车轮驱动机构和真空吸附系统组成，螺旋桨驱动机构安装在机器人框架中心，四个轮足转换机构对称安装在框架上，轮足转换机构上安装有车轮驱动机构，车轮驱动机构上安装有车轮和真空吸附系统。本发明的爬壁机器人具有轮式直线行走，轮式全向移动越障，足式翻滚越障功能。本发明结构紧凑性，行走效率高，转弯半径小，越障能力强。
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公开(公告)号：CN110040190B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910326595.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附系统，属于爬壁机器人吸附系统技术领域，其组成主要包括配气盘组件，吸盘组件，电磁换向阀，真空泵，配气盘组件有两个，分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接，当爬壁机器人行走时，处于主动轮处贴紧壁面的吸盘组件配气通路打开，真空泵经配气通路使吸盘腔产生负压，从而压紧壁面，处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件，其吸盘腔内的负压则经配气通路释放。本发明气动回路简单，管路数量少，布置方便，故障率低，配气控制容易，吸附可靠，行走自由。
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公开(公告)号：CN110834683A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911161505.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法，涉及爬壁机器人领域，由框架、螺旋桨、螺旋桨驱动机构、轮足转换机构、车轮、车轮驱动机构和真空吸附系统组成，螺旋桨驱动机构安装在机器人框架中心，四个轮足转换机构对称安装在框架上，轮足转换机构上安装有车轮驱动机构，车轮驱动机构上安装有车轮和真空吸附系统。本发明的爬壁机器人具有轮式直线行走，轮式全向移动越障，足式翻滚越障功能。本发明结构紧凑性，行走效率高，转弯半径小，越障能力强。
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公开(公告)号：CN110040190A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910326595.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附系统，属于爬壁机器人吸附系统技术领域，其组成主要包括配气盘组件，吸盘组件，电磁换向阀，真空泵，配气盘组件有两个，分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接，当爬壁机器人行走时，处于主动轮处贴紧壁面的吸盘组件配气通路打开，真空泵经配气通路使吸盘腔产生负压，从而压紧壁面，处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件，其吸盘腔内的负压则经配气通路释放。本发明气动回路简单，管路数量少，布置方便，故障率低，配气控制容易，吸附可靠，行走自由。
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