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公开(公告)号：CN118012040A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311545040.X
申请日：2023-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供的是一种考虑输出约束的船舶推进器辅助锚泊定位系统控制方法，旨在避免船舶位置超出极限安全位置，造成锚链断裂，确保作业安全。通过位置设定点优化系统得到船舶期望位置信息；干扰观测器估计由时变海洋环境干扰和模型参数不确定性组成的混合扰动，并传递给DP控制器；为确保定位船舶的位置在设定范围内，输出约束系统设计障碍李雅普诺夫函数(BLF)对位置误差进行约束；最后，为了提高定位精度,在DP控制器设计中考虑了推进器的动态特性，并根据设计的BLF函数、混合扰动估计值，以及锚泊系统产生的锚泊力，设计合适的控制律，并将控制指令传递给船舶的推进系统。
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