公开(公告)号：CN117283550A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311247987.2

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 魏晋 ,  李蕴洲 ,  王培晨 ,  赵雪晨 ,  齐文杰 ,  顾轩 ,  陈友理 ,  傅喆 ,  姚辰 ,  魏英达 ,  林朝辉 ,  陈加星 ,  李永辉 ,  陈征 ,  皮彦成 ,  刘航廷 ,  郭芸 ,  李卓昊 ,  李佳诺 ,  李文鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种多节点机器人控制方法，应用于多节点机器人，该方法包括：当主节点为主控节点时，主节点间隔预设时间向其他节点发送数据包；其他节点响应于数据包并向主节点发送运行数据和确认信息；主节点将运行数据和确认信息发送至处理中心；处理中心生成通信故障信息和运行故障信息以及生成目标位姿数据，切换主控节点和/或生成操控方案，并发送至备用主节点；备用主节点将目标位姿数据和操控方案转发以控制多节点机器人运行。本发明的有益效果：利用数据包和确认信息以进行通信确认，有效增加通信效率，根据故障信息实现主控单元的自动切换，有效增加多节点机器人运行效率。