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1.

发明授权
对齿轮端面进行倒角打磨机械手及其打磨方法有权转让

公开(公告)号：CN107876904B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN201711361103.0

申请日：2017-12-18

申请人： 唐山师范学院

发明人： 王莹 , 李晨辉 , 张建宝 , 黄宝旺 , 刘志伟

IPC分类号： B23F19/12 , B25J11/00

摘要： 本发明提供一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，机械手末端探头和打磨头设置为一体连动的整体，主控制器使探头以设定接触压力值与齿轮接触，探头配置有实时监测该接触压力值的传感器；主控制器调整下一时刻的接触压力值；探头的位移路线是打磨头的打磨路径，本发明还提供如上述对齿轮端面进行倒角打磨机械手的打磨方法：1探头以设定接触压力值与齿轮边缘接触；2齿轮转动时，力传感器向主控制器反馈探头与齿轮的实时接触压力值；3调整探头下一时刻的位置，使探头保持与齿轮紧贴，对齿轮轮廓仿形描绘；4打磨头与探头一体连动，探头描绘的仿形轮廓转化为打磨头的打磨路径，本发明探头与齿轮表面的接触力可控，加工精度高，打磨质量好。