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公开(公告)号：CN117348390B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311237149.7
申请日：2023-09-22
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种全状态约束事件触发航天器姿态重定向控制方法，解决存在空间指向约束、角速度约束以及通信资源受限下的航天器姿态重定向控制问题，本发明相较于现有的航天器姿态重定向控制方法而言，具有如下优点：(1)、在不利用优化方法的前提下，利用非线性控制方法不仅能够满足复杂空间指向约束，还能够满足航天器的旋转角速度约束，计算效率高，计算速度快；(2)、设计了事件触发机制，使得控制信号仅在某些必要的时刻才进行更新，降低了“即插即用”航天器传感器到执行器之间的通信负担。
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公开(公告)号：CN117348392B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311267558.1
申请日：2023-09-27
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多机近距空战机动决策分布式优化方法，涉及飞行器机动决策技术领域，包括：构建单机近距空战优势函数、多对单协同近距空战优势函数和单对多近距空战优势函数；构建飞行器近距空战机动决策最优控制问题；采用hp自适应伪谱法将飞行器近距空战机动决策最优控制问题近似为第一在线可解的非线性规划问题；基于第一在线可解的非线性规划问题和多机通信拓扑，构建基于通信拓扑的第二在线可解的非线性规划问题；对在线可解的非线性规划问题进行求解得到我方飞行器的近距空战机动决策。本发明能够适用于多机空战复杂场景，便于移植和扩展；具有较好的算法可解释性且具备决策安全性，面向不同飞行器型号或飞行器数量时不需重新训练。
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公开(公告)号：CN117985246A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311294528.X
申请日：2023-10-07
申请人： 四川大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开了一种基于精确罚函数的预设性能姿态跟踪控制方法，采用建立刚性航天器的姿态误差模型、预设性能函数和预设性能约束；而后基于精确罚函数法，建立预设性能下的航天器姿态跟踪最优控制问题。最后采用控制参数化法求解该预设性能最优控制问题。本发明能够实现暂态性能约束，用以设定姿态误差的收敛速度；能够实现稳态性能约束，即可以设定稳态时的航天器姿态跟踪误差大小。基于精确罚函数法和控制参数化法，能够将预设性能约束的优化问题转换为一种可处理的非线性规划问题。
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公开(公告)号：CN117250859B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311191394.9
申请日：2023-09-15
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种通信约束下的多飞行器协同搜索算法，涉及飞行器搜索技术领域，根据环境模型、飞行器传感器探测模型、飞行器平台模型、目标模型和约束条件，结合搜索性能指标函数，构造基于通信拓扑的多飞行器协同搜索算法模型。本发明考虑了通信约束下的多飞行器协同搜索问题，具有在有限的通信距离约束下，多飞行器协同对目标区域的动态目标搜索的功能，同时，利用分布式MPC算法，对每个飞行器进行分布式轨迹规划，满足在线计算的需求。
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公开(公告)号：CN117631688A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311709996.9
申请日：2023-12-12
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种基于PSO‑RPM的多巡航弹协同突防离线三维轨迹规划方法，涉及导弹飞行路径规划技术领域，包括：根据中途点约束、航程约束、航迹角约束和第一威胁区约束构建第一航迹约束模型，基于粒子群算法，根据粒子速度和位置更新模型，第一航迹约束模型求解航程代价函数，得到各巡航弹的备选航迹集，从中找到各巡航弹的最终航迹并求出协同速度；根据协同约束，边界约束，控制变量和航迹角度约束，以及第二威胁区约束构建第二航迹约束模型，结合巡航弹动力学模型和第二性能指标函数构建三维轨迹规划最优控制问题模型，基于伪谱法求解得到巡航弹协同突防离线三维轨迹规划策略。本发明能高效、精准进行安全的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117332680A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311191402.X
申请日：2023-09-15
申请人： 四川大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/092 , G06F30/15 , G06Q10/0637 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于安全强化学习的近距空战机动决策优化方法，主要解决现有方法无法兼顾机动决策最优性、实时性、决策安全性和可移植性的问题。该方法包括以下步骤：S1，建立决策网络的状态输入模型；S2，建立我方红机连续动作空间模型；S3，建立近距空战态势评估函数，使我方红机未来时刻的相对态势符合决策网络输出的权重倾向；S4，建立近距空战机动决策最优控制问题的目标函数；S5，得到近距空战机动决策最优控制问题，并求解，得到基于安全强化学习的近距空战机动决策。本发明在强化学习训练架构设计上，通过加入可实时决策的机动决策安全优化模块，保证了机动决策优化的安全性和机动决策的底层六自由度可跟踪性。
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公开(公告)号：CN117184452A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311294535.X
申请日：2023-10-07
申请人： 四川大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开了一种分布式无模型预设时间预设性能姿态跟踪控制方法，首先建立刚性航天器姿态模型；其次定义分布式通信方案；最后预设时间预设性能控制：首先建立预设时间预设性能函数，然后建立预设性能约束，最后建立预设性能转换函数。在本发明所设计的分布式控制方案下，每个航天器仅需获取相邻航天器的姿态信息，充分减小了通信负担；本发明控制方案是一种无模型的控制方案，无需设计补偿机制来应对姿态系统的模型不确定性。预设时间预设性能方案不仅可以保证系统暂态性能和稳态性能，而且保证系统到达稳态时间可控。
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公开(公告)号：CN116509840A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310469432.6
申请日：2023-04-27
IPC分类号： A61K31/365 , A61P9/00 , A61P1/16 , A61P13/12 , A23L33/105
摘要： 本发明提供洋川芎内酯I在制备用于预防或治疗器官纤维化的制品中的应用；所述的制品，为功能性食品或药品。本发明发现洋川芎内酯I具有缓解器官纤维化作用，可明显降低肝纤维化实验动物的肝脏指数以及丙氨酸氨基转移酶和天冬氨酸氨基转移酶水平，减轻肝组织病理变化，改善肝纤维化导致的肝损伤，活性与临床常用保肝药水飞蓟宾相当或更优。洋川芎内酯I的抗肾纤维化作用与阳性药厄贝沙坦相当。
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公开(公告)号：CN115837040A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211555888.6
申请日：2022-12-06
IPC分类号： A61K36/236 , A61P25/28 , A61K125/00
摘要： 本发明公开了一种川芎提取物在制备防治认知障碍药物中的用途，属于医药领域，所述的川芎提取物含有质量分数分别为10%～20%的洋川芎内酯J，10%～20%的洋川芎内酯N和40%～60%的洋川芎内酯I；本发明的川芎提取物对模型动物短时程记忆障碍、长时程记忆障碍、学习障碍、空间记忆障碍均有较显著的改善作用；另外，本发明所公开的川芎提取物具有明显优于川芎挥发油的稳定性和安全性；与纯的洋川芎内酯I相比，对认知障碍的改善效果明显提高，并且不需要进行单体化合物的分离纯化，更易得成本更低。
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