公开(公告)号：CN111588469B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202010420355.1

申请日：2020-05-18

申请人： 四川大学华西医院

发明人： 冯宇梁 ,  罗华 ,  张根莱 ,  何向东 ,  周佳美 ,  黎彪 ,  刁燕 ,  高山 ,  李翔龙 ,  蒋春林 ,  张明

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61F9/007 ,  G06K9/34 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50

摘要： 本发明公开了眼科机器人末端执行器引导和定位的计算机程序产品及系统，所述计算机程序产品被配置为实时输出眼部手术准确切入点和手术实施点信息以引导并动态调整眼科机器人末端执行器的姿态和位置。本发明能够为眼科机器人末端执行器空间引导和定位调整提供精确的坐标，手术中无须人工操作和标识，是眼科自动化手术实现的功能基础；同时，通过在手术执行中进行图像的实时分割和目标追踪，给出的动态坐标可以支持眼科手术机器人能够自动调整姿态和位置；手术中出现头部和眼部超限运动时，机器人能可靠安全停止，提供了比人工更快更好的安全性。

公开(公告)号：CN111481294B

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202010342061.1

申请日：2020-04-26

申请人： 四川大学华西医院

发明人： 冯宇梁 ,  罗华 ,  张根莱 ,  何向东 ,  周佳美 ,  黎彪 ,  刁燕 ,  高山 ,  李翔龙 ,  蒋春林 ,  张明

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61F9/00 ,  A61B50/31 ,  A61B17/02 ,  G05D15/01 ,  G16H40/60

摘要： 本申请涉及一种自动注射机器人系统及自动注射方法，属于人工智能技术领域。该系统包括：控制器、末端连接器、工具箱、多关节机器人、图像采集器。多关节机器人用于在控制器的控制下，通过末端连接器接驳工具箱内的工具，并按照控制器的控制完成对应操作，以及在完成对应操作后将对应工具放回工具箱对应位置；图像采集器用于在控制器的控制下，实时采集患者人脸图像，并将采集到的人脸图像传输给控制器；控制器用于根据人脸图像，控制多关节机器人通过末端连接器按照预设注射工艺依次接驳工具箱内的工具完成对应操作。该系统将医生从一些繁琐的“技工”操作中解脱出来，不但提高医生的工作效率，而且可以进一步提高手术成功率。

公开(公告)号：CN111481294A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010342061.1

申请日：2020-04-26

申请人： 四川大学华西医院

发明人： 冯宇梁 ,  罗华 ,  张根莱 ,  何向东 ,  周佳美 ,  黎彪 ,  刁燕 ,  高山 ,  李翔龙 ,  蒋春林 ,  张明

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61F9/00 ,  A61B50/31 ,  A61B17/02 ,  G05D15/01 ,  G16H40/60

摘要： 本申请涉及一种自动注射机器人系统及自动注射方法，属于人工智能技术领域。该系统包括：控制器、末端连接器、工具箱、多关节机器人、图像采集器。多关节机器人用于在控制器的控制下，通过末端连接器接驳工具箱内的工具，并按照控制器的控制完成对应操作，以及在完成对应操作后将对应工具放回工具箱对应位置；图像采集器用于在控制器的控制下，实时采集患者人脸图像，并将采集到的人脸图像传输给控制器；控制器用于根据人脸图像，控制多关节机器人通过末端连接器按照预设注射工艺依次接驳工具箱内的工具完成对应操作。该系统将医生从一些繁琐的“技工”操作中解脱出来，不但提高医生的工作效率，而且可以进一步提高手术成功率。

公开(公告)号：CN111588469A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010420355.1

申请日：2020-05-18

申请人： 四川大学华西医院

发明人： 冯宇梁 ,  罗华 ,  张根莱 ,  何向东 ,  周佳美 ,  黎彪 ,  刁燕 ,  高山 ,  李翔龙 ,  蒋春林 ,  张明

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61F9/007 ,  G06K9/34 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50

摘要： 本发明公开了眼科机器人末端执行器引导和定位的计算机程序产品及系统，所述计算机程序产品被配置为实时输出眼部手术准确切入点和手术实施点信息以引导并动态调整眼科机器人末端执行器的姿态和位置。本发明能够为眼科机器人末端执行器空间引导和定位调整提供精确的坐标，手术中无须人工操作和标识，是眼科自动化手术实现的功能基础；同时，通过在手术执行中进行图像的实时分割和目标追踪，给出的动态坐标可以支持眼科手术机器人能够自动调整姿态和位置；手术中出现头部和眼部超限运动时，机器人能可靠安全停止，提供了比人工更快更好的安全性。

公开(公告)号：CN111491104A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010325569.0

申请日：2020-04-23

申请人： 四川大学华西医院

发明人： 魏红 ,  李翔龙 ,  罗华 ,  谭帆 ,  张智博 ,  何向东 ,  蒋春林 ,  刘陇黔

IPC分类号： H04N5/232

摘要： 本申请提供一种图像的拍摄方法、装置、系统及控制器。显示屏和摄像头均设置在用户的视线前方，方法应用于控制器，方法包括：控制显示屏在所述显示屏上的预设位置处显示出引导图案，引导图案用于引导用户的视线聚焦；在确定用户的视线已聚焦在引导图案时，控制摄像头拍摄所述用户的眼部图像。通过控制器自动控制显示出引导引导图案，并在自动确定用户的视线已聚焦在该引导图案上时，自动控制摄像头拍摄用户的眼部图像，其较于人工的方式，其自动化的控制整个流程，不仅提高了效率，还能够确保拍摄图像的图像质量稳定，以实现高效且稳定的拍摄得到眼部图像。