公开(公告)号：CN118636162B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411124587.7

申请日：2024-08-16

申请人： 四川轻化工大学 ,  自贡泰威尔阀门制造有限公司

发明人： 石艳 ,  罗毅 ,  邹文胜 ,  林椿松 ,  董祥杰 ,  邹立新 ,  王浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种面向装配作业的机械臂关节空间轨迹优化方法，属于智能装配技术领域，首先根据装配作业精度设计机械臂物理空间运动轨迹，确定关键路径点和约束条件，以机器人逆运动学原理确定机械臂关节在关键点处的位姿；混合五次与七次多项式进行全路径关节位姿插值计算；获取位姿曲线变化情况，以混合多项式的关节空间轨迹规划结果，使用鹭鹰优化算法获取最短作业时间；以此时间为约束条件，求解机械臂各关节运行角度变化规律，搜索最佳机械臂运行参数。本机械臂关节空间轨迹优化方法能减轻机械臂在工作点位周期性启\停工作、导致装配作业中机械臂因惯性力作用对关节的冲击影响，最终实现提高机械臂末端执行器定位精度和装配精度的作用。

公开(公告)号：CN118636162A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202411124587.7

申请日：2024-08-16

申请人： 四川轻化工大学 ,  自贡泰威尔阀门制造有限公司

发明人： 石艳 ,  罗毅 ,  邹文胜 ,  林椿松 ,  董祥杰 ,  邹立新 ,  王浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种面向装配作业的机械臂关节空间轨迹优化方法，属于智能装配技术领域，首先根据装配作业精度设计机械臂物理空间运动轨迹，确定关键路径点和约束条件，以机器人逆运动学原理确定机械臂关节在关键点处的位姿；混合五次与七次多项式进行全路径关节位姿插值计算；获取位姿曲线变化情况，以混合多项式的关节空间轨迹规划结果，使用鹭鹰优化算法获取最短作业时间；以此时间为约束条件，求解机械臂各关节运行角度变化规律，搜索最佳机械臂运行参数。本机械臂关节空间轨迹优化方法能减轻机械臂在工作点位周期性启\停工作、导致装配作业中机械臂因惯性力作用对关节的冲击影响，最终实现提高机械臂末端执行器定位精度和装配精度的作用。