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公开(公告)号：CN117315183A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311617726.5
申请日：2023-11-30
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于激光雷达构建三维地图和作业分析的方法，包括：对激光雷达扫描得到的点云进行滤波，得到原始点云；对原始点云中工程机械部分的点云进行切割，得到切割后的点云；确定坐标系原点，基于坐标系原点将切割后的点云的坐标进行转换，得到转换后的点云；根据转换后的点云的坐标，确定点云的三维尺寸范围；计算每个体素单元网格的总数量；将转换后的点云进行体素网格化下采样，并将下采样的点云放入网格地图中；激光雷达重复扫描过程，并将新的点云更新在网格地图中；基于网格地图对作业对象进行作业分析以实时构建三维的高精地图，实现对工程机械作业场景中的地形、作业目标、障碍物等进行分析；并实现实时对作业场景的三维地图构建。
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公开(公告)号：CN117306617B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311594685.2
申请日：2023-11-28
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种对工程机械工作装置进行定位的装置及其定位方法，包括装载机后车体、装载机前车体、举升缸、翻转缸和铲斗，所述装载机后车体与所述装载机前车体铰接；所述装载机前车体与所述举升缸连接；所述举升缸用于控制所述铲斗的上升和下降，所述举升缸与所述翻转缸连接；所述翻转缸用于控制所述铲斗的倾斜角度，所述翻转缸与所述铲斗连接；还包括全球定位传感器、陀螺仪、角度传感器、举升电机编码器、翻转电机编码器和工业电脑；以在工程机械作业的同时对铲齿的位置进行高精度定位，指导工程机械的作业过程，真正实现工程机械自动化。
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公开(公告)号：CN117306617A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311594685.2
申请日：2023-11-28
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种对工程机械工作装置进行定位的装置及其定位方法，包括装载机后车体、装载机前车体、举升缸、翻转缸和铲斗，所述装载机后车体与所述装载机前车体铰接；所述装载机前车体与所述举升缸连接；所述举升缸用于控制所述铲斗的上升和下降，所述举升缸与所述翻转缸连接；所述翻转缸用于控制所述铲斗的倾斜角度，所述翻转缸与所述铲斗连接；还包括全球定位传感器、陀螺仪、角度传感器、举升电机编码器、翻转电机编码器和工业电脑；以在工程机械作业的同时对铲齿的位置进行高精度定位，指导工程机械的作业过程，真正实现工程机械自动化。
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公开(公告)号：CN113866547A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111174099.3
申请日：2021-10-09
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
发明人： 胡勋
IPC分类号： G01R31/00 , G01R19/165 , G01P3/00
摘要： 本申请提供了一种基点确认方法、装置、电动缸及存储介质，涉及电动缸控制技术领域。该方法应用于电动缸控制系统的控制器，电动缸控制系统还包括电机、推杆、转速传感器以及电流传感器，控制器与电机电连接，电机还与推杆连接；转速传感器、电流传感器均分别与电机、控制器电连接；首先接收基点确认指令，然后依据基点确认指令控制电机运行，以带动推杆移动；再实时接收转速传感器与电流传感器传输的转速值与电流值，最后当转速值等于0且电流值大于阈值时，确定推杆所处位置为基点位置。本申请提供的基点确认方法、装置、电动缸及存储介质具有成本低、稳定性更强的优点。
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公开(公告)号：CN113844281A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111177717.X
申请日：2021-10-09
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
发明人： 胡勋
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及转速同步技术领域。首先获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置，然后依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速，再依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，再依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速；然后依据第一当前需求转速控制主电机运行；最后将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。本申请具有能够实现电动缸转速同步的优点。
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公开(公告)号：CN117315183B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311617726.5
申请日：2023-11-30
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于激光雷达构建三维地图和作业分析的方法，包括：对激光雷达扫描得到的点云进行滤波，得到原始点云；对原始点云中工程机械部分的点云进行切割，得到切割后的点云；确定坐标系原点，基于坐标系原点将切割后的点云的坐标进行转换，得到转换后的点云；根据转换后的点云的坐标，确定点云的三维尺寸范围；计算每个体素单元网格的总数量；将转换后的点云进行体素网格化下采样，并将下采样的点云放入网格地图中；激光雷达重复扫描过程，并将新的点云更新在网格地图中；基于网格地图对作业对象进行作业分析以实时构建三维的高精地图，实现对工程机械作业场景中的地形、作(56)对比文件康浩.基于多传感器融合的巡检机器人导航辅助模块设计与实现《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》.2021,(第1期),C042-1589.於小林.基于点云数据的钢卷物流库目标检测系统设计与实现《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技I辑》.2022,(第4期),B023-10.
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公开(公告)号：CN113844281B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111177717.X
申请日：2021-10-09
申请人： 四川鼎鸿智电装备科技有限公司
发明人： 胡勋
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请提供了一种转速同步控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及转速同步技术领域。首先获取目标位置、第一目标转速、主电机实际位置、主电机实际转速以及从电机实际位置，然后依据目标位置、主电机实际位置以及第一目标转速确定第二目标转速，再依据第二目标转速与预设定的系数确定主电机的第一中间转速与从电机的第二中间转速，再依据第一中间转速与主电机实际转速确定第一当前需求转速；然后依据第一当前需求转速控制主电机运行；最后将第二中间转速发送至从电动缸，以使从电动缸依据第二中间转速及从电机的实际转速确定从电机的第二当前需求转速。本申请具有能够实现电动缸转速同步的优点。
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