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公开(公告)号：CN111476204B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010366883.3
申请日：2020-04-30
申请人： 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院
摘要： 本发明公开一种假肢踝关节角度的预测方法和预测装置，所述方法包括以下步骤：获取假肢穿戴者的健肢侧在当前时刻的第一肌电信号和所述假肢穿戴者的假肢侧在当前时刻的第一踝关节角度信号；对所述第一肌电信号提取特征值，根据提取到的所述特征值生成第一特征矩阵；对所述第一特征矩阵进行基于受限玻尔兹曼机的降维处理，以得到第二特征矩阵；其中所述第二特征矩阵的维度小于所述第一特征矩阵的维度；将所述第二特征矩阵和所述第一踝关节角度信号相结合，得到第三特征矩阵；将所述第三特征矩阵输入基于神经网络的预测模型，以输出所述假肢侧在下一时刻的第二踝关节角度信号。本发明使得假肢踝关节轨迹预测结果具有较高的准确率。
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公开(公告)号：CN111476204A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010366883.3
申请日：2020-04-30
申请人： 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院
摘要： 本发明公开一种假肢踝关节角度的预测方法和预测装置，所述方法包括以下步骤：获取假肢穿戴者的健肢侧在当前时刻的第一肌电信号和所述假肢穿戴者的假肢侧在当前时刻的第一踝关节角度信号；对所述第一肌电信号提取特征值，根据提取到的所述特征值生成第一特征矩阵；对所述第一特征矩阵进行基于受限玻尔兹曼机的降维处理，以得到第二特征矩阵；其中所述第二特征矩阵的维度小于所述第一特征矩阵的维度；将所述第二特征矩阵和所述第一踝关节角度信号相结合，得到第三特征矩阵；将所述第三特征矩阵输入基于神经网络的预测模型，以输出所述假肢侧在下一时刻的第二踝关节角度信号。本发明使得假肢踝关节轨迹预测结果具有较高的准确率。
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公开(公告)号：CN111403019B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010201556.2
申请日：2020-03-20
申请人： 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院
摘要： 本发明公开了一种踝关节假肢的动态线性化模型的建立方法、无模型控制方法和验证方法，其中，踝关节假肢的动态线性化模型的无模型控制方法包括，确定控制输入准则函数；根据控制输入准则函数和动态线性化模型，计算得到第一控制函数；根据动态线性化模型和目标控制表达函数，确定第二控制函数；根据第一控制函数和第二控制函数，确定控制踝关节假肢的无模型控制表达函数，根据无模型控制表达函数控制踝关节假肢模型。该方法回避了具体的机械结构设计，减少了对机械模型的依赖，避免了踝关节假肢模型建立的复杂性和模型不准确而影响控制的缺陷。
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公开(公告)号：CN111403019A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010201556.2
申请日：2020-03-20
申请人： 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院
摘要： 本发明公开了一种踝关节假肢的动态线性化模型的建立方法、无模型控制方法和验证方法，其中，踝关节假肢的动态线性化模型的无模型控制方法包括，确定控制输入准则函数；根据控制输入准则函数和动态线性化模型，计算得到第一控制函数；根据动态线性化模型和目标控制表达函数，确定第二控制函数；根据第一控制函数和第二控制函数，确定控制踝关节假肢的无模型控制表达函数，根据无模型控制表达函数控制踝关节假肢模型。该方法回避了具体的机械结构设计，减少了对机械模型的依赖，避免了踝关节假肢模型建立的复杂性和模型不准确而影响控制的缺陷。
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