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公开(公告)号：CN104249366B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310269383.8
申请日：2013-06-28
申请人： 国家电网公司 , 北京市电力公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 北京华商三优新能源科技有限公司
摘要： 本发明提供一种平面多关节机器人，平面多关节机器人包括：转台机构；提升机构，设置在转台机构上，提升机构的提升方向垂直于转台机构的转动平面；旋转机构，与提升机构枢转连接，旋转机构的转动平面垂直于提升机构的提升方向；推拉机构，与旋转机构相连接，推拉机构具有容纳汽车电池的空间。装卸汽车电池的推拉机构能够通过转台机构的旋转和旋转机构的旋转实现多重旋转，而且通过提升机构在转台机构上的提升，使得推拉机构能够上下移动，实现推拉机构在空间多个维度的移动。本发明的平面多关节机器人增加了换电的灵活性，能够适应汽车电池换电的需要，使得汽车在不同的位置能够准确的更换电池。
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公开(公告)号：CN104249366A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310269383.8
申请日：2013-06-28
申请人： 国家电网公司 , 北京市电力公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 北京华商三优新能源科技有限公司
摘要： 本发明提供一种平面多关节机器人，平面多关节机器人包括：转台机构；提升机构，设置在转台机构上，提升机构的提升方向垂直于转台机构的转动平面；旋转机构，与提升机构枢转连接，旋转机构的转动平面垂直于提升机构的提升方向；推拉机构，与旋转机构相连接，推拉机构具有容纳汽车电池的空间。装卸汽车电池的推拉机构能够通过转台机构的旋转和旋转机构的旋转实现多重旋转，而且通过提升机构在转台机构上的提升，使得推拉机构能够上下移动，实现推拉机构在空间多个维度的移动。本发明的平面多关节机器人增加了换电的灵活性，能够适应汽车电池换电的需要，使得汽车在不同的位置能够准确的更换电池。
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公开(公告)号：CN203305214U
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201320383599.2
申请日：2013-06-28
申请人： 国家电网公司 , 北京市电力公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 , 北京华商三优新能源科技有限公司
摘要： 本实用新型提供一种平面多关节机器人，平面多关节机器人包括：转台机构；提升机构，设置在转台机构上，提升机构的提升方向垂直于转台机构的转动平面；旋转机构，与提升机构枢转连接，旋转机构的转动平面垂直于提升机构的提升方向；推拉机构，与旋转机构相连接，推拉机构具有容纳汽车电池的空间。装卸汽车电池的推拉机构能够通过转台机构的旋转和旋转机构的旋转实现多重旋转，而且通过提升机构在转台机构上的提升，使得推拉机构能够上下移动，实现推拉机构在空间多个维度的移动。本实用新型的平面多关节机器人增加了换电的灵活性，能够适应汽车电池换电的需要，使得汽车在不同的位置能够准确的更换电池。
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公开(公告)号：CN104166568B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410398742.4
申请日：2014-08-13
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网公司 , 国网北京市电力公司
摘要： 本发明公开了一种基于CIM/G的电力系统图形文件并行加载的方法，包括以下步骤：S01,建立标准图形文件：建立CIM/G标准图形文件；S02，解析图形文件：图形文件解析模块根据CIM/G规范解析图形文件；S03,建立图形浏览工具：图形浏览工具通过图形文件解析模块获取CIM/G标准图形文件各个平面或图元的描述信息地址，创建多个线程同时处理平面或图元。本发明电力系统客户端人机界面加载图形文件时，可以充分利用现代处理器多核的优势，将图形文件拆分为不同平面的指针或不同图元的指针，然后以任务的形式分配给每一个核进行并行加载。本发明的方法可缩短启动画面所需要的时间，给电力系统调度人员更好的人机体验。
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公开(公告)号：CN103745109B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410012573.6
申请日：2014-01-10
申请人： 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 国家电网公司华北分部
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明提供一种基于PMU量测和SCADA量测的不良数据检测与辨识方法，所述方法包括以下步骤：进行网络拓扑分析，得到网络计算模型；基于表征网络拓扑关系的关联矩阵进行不良数据检测与辨识；基于动态分区进行不良数据检测与辨识。本发明提供一种基于PMU量测和SCADA量测的不良数据检测与辨识方法，该方法实用化程度高，能广泛应用于当前网省级电网以及全国电网，并能够适应未来大电网在线分析需求，能够快速准确的剔除量测信息中的坏数据，提高状态估计精度。
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公开(公告)号：CN103840452B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410077078.3
申请日：2014-03-04
申请人： 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 国家电网公司华北分部
CPC分类号： Y02E60/728 , Y04S10/265
摘要： 本发明提供一种引入PMU量测信息的大电网状态估计方法，包括以下步骤：判断电力系统的代数可观性；判断PMU量测信息的可观性；进行大电网的状态估计。本发明提供一种引入PMU量测信息的大电网状态估计方法，基于快速分解估计算法，有效利用PMU量测信息，增加量测冗余度，提高了估计精度；并保证计算效率和计算速度，满足电力系统的实时在线要求。
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公开(公告)号：CN107340454B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201610282486.1
申请日：2016-04-29
申请人： 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司锦州供电公司 , 国网天津市电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于RuLSIF变点探测技术的电力系统故障定位分析方法，包括：根据电网运行数据，定义目标数据集；基于RuLSIF算法，获取相异偏差向量函数和皮尔森偏差最大值；绘制变点探测拟合曲线，判断故障区域；结合系统拓扑结构，确定故障位置及其影响范围。通过该方法实现了在线分析故障影响范围与快速定位，为在线快速分析电力系统故障提供了精确且有效的评价依据，进而保证电力系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN106856334A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510898131.0
申请日：2015-12-08
申请人： 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： H02J5/00
摘要： 本发明提供一种考虑柔性直流控制特性的电力系统状态估计方法，所述方法包括如下步骤：获取遥信遥测数据；拓扑分析并形成量测方程及基准雅可比矩阵；判断通过SCADA获得的当前柔性直流控制方式组合是否属于可行控制模式集合；对雅可比矩阵进行修正；求解交直流系统；通过边界节点估计残差判断估计结果可靠性；修正雅可比矩阵；每种控制方式分别转入一个子线程；并行求解各进程中的计算任务并统计目标函数值；将目标函数值最小的控制方式对应的计算结果作为最终结果；采用所述最终结果对应的控制方式作为当前柔性直流控制系统的控制方式。本发明实现了对柔性直流控制方式的动态监控，避免了控制方式改变而调控系统中设置值未及变化时给状态估计带来的恶劣影响。
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公开(公告)号：CN104167756B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410407190.9
申请日：2014-08-18
申请人： 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
IPC分类号： H02J3/36
CPC分类号： Y02E60/60
摘要： 本发明涉及一种含多端直流输电的交直流系统潮流确定方法，所述方法包括以下步骤：分解含多端直流输电的混合电力系统；对分解后的所述电力系统中的子系统进行潮流计算并确定特征数据；修正分解后的所述电力系统中的协调层的边界参数达到全局收敛。本方法充分利用了分布式并行计算在大电网分析计算的优势，各交流子系统单独计算潮流，边界点引入了子区域的特征数据，在直流协调层修正边界参数以达到全局收敛。该方法提高了含有多端直流输电的交直流混合系统潮流计算的收敛性和计算速度，提高潮流计算计软件在目前实际电网以及未来大电网的实用化水平。
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公开(公告)号：CN104184144B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410450017.7
申请日：2014-09-05
摘要： 本发明涉及一种用于多电压等级电网模型的抗差状态估计方法，所述方法包括读取电网模型和SCADA量测；进行网络拓扑分析，将物理电网模型转化成母线?支路计算模型；建立有功加权雅可比矩阵Ra?1/2Ba和无功计算加权雅可比矩阵Rr?1/2Br，计算有功系数矩阵A和无功系数矩阵B；利用正交变换获得有功系数矩阵和无功系数矩阵的上三角矩阵L和L1，进行状态估计迭代求解；计算量测残差vi，选择量测类型基准值Si，计算遥测估计值误差计算量测权因子，判断是否有量测处于降权区或淘汰区，没有则状态估计计算结束；有则根据量测权因子修正量测权重矩阵Ra?1和Rr?1，重新生成加权雅可比矩阵Ra?1/2Ba和Rr?1/2Br，计算A和B，返回步骤(4)。
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