公开(公告)号：CN106772412A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611070133.1

申请日：2016-11-25

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司 ,  北京中飞艾维航空科技有限公司

发明人： 郭昕阳 ,  郑建钢 ,  侯子龙 ,  陈方东 ,  李帅 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  崔海龙 ,  李宁 ,  齐铭 ,  邱鹏 ,  王书渊 ,  孟庆爽 ,  周志文 ,  朱亚林 ,  曹飞 ,  吴华

IPC分类号： G01S17/10

摘要： 本发明提供了无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置，涉及无人机技术领域，包括：获取无人机到所述输电线路的空间距离，获取位置信息，判断位置信息是否达到预设净空值，如果位置信息达到预设净空值，则获取方向信息和激光信息，对位置信息、方向信息和激光信息进行处理，生成点云数据，将点云数据进行拼接，得到障碍物的位置信息，如果位置信息没有达到预设净空值，则触发预警装置报警，可以精确测量无人机的输电线路空间距离，并识别障碍物，使巡线测距更高效和快捷。

公开(公告)号：CN106772412B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201611070133.1

申请日：2016-11-25

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司 ,  北京中飞艾维航空科技有限公司

发明人： 郭昕阳 ,  郑建钢 ,  侯子龙 ,  陈方东 ,  李帅 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  崔海龙 ,  李宁 ,  齐铭 ,  邱鹏 ,  王书渊 ,  孟庆爽 ,  周志文 ,  朱亚林 ,  曹飞 ,  吴华

IPC分类号： G01S17/10

摘要： 本发明提供了无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置，涉及无人机技术领域，包括：获取无人机到所述输电线路的空间距离，获取位置信息，判断位置信息是否达到预设净空值，如果位置信息达到预设净空值，则获取方向信息和激光信息，对位置信息、方向信息和激光信息进行处理，生成点云数据，将点云数据进行拼接，得到障碍物的位置信息，如果位置信息没有达到预设净空值，则触发预警装置报警，可以精确测量无人机的输电线路空间距离，并识别障碍物，使巡线测距更高效和快捷。

公开(公告)号：CN206209409U

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201621289778.X

申请日：2016-11-25

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司 ,  北京中飞艾维航空科技有限公司

发明人： 郭昕阳 ,  郑建钢 ,  齐铭 ,  张海军 ,  李帅 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  崔海龙 ,  侯子龙 ,  李达 ,  郝新磊 ,  蒋涛 ,  黄晓胤 ,  刘敏 ,  曹飞 ,  吴华

IPC分类号： G05D1/10 ,  G01S19/47 ,  B64C39/02

摘要： 本实用新型提供了无人机控制系统和无人机，涉及无人机技术领域，包括：集成箱体和计算机，集成箱体包括设置于集成箱体外部的扫描仪，通过集成箱体采集位置信息、方向信息和激光信息，以及测量无人机到输电线路的空间距离，并将位置信息、方向信息和激光信息发送给计算机，通过计算机接收集成箱体发送的位置信息、方向信息和激光信息，对位置信息、方向信息和激光信息进行处理，生成点云数据，从而可以精确测量无人机的输电线路空间距离，并识别障碍物，使巡线测距更高效和快捷。

公开(公告)号：CN206209408U

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201621287597.3

申请日：2016-11-25

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司 ,  北京中飞艾维航空科技有限公司

发明人： 郭昕阳 ,  郑建钢 ,  张海军 ,  陈方东 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  崔海龙 ,  李宁 ,  齐铭 ,  侯子龙 ,  苏斌 ,  刘春明 ,  刘德明 ,  李坡 ,  郭凯 ,  曹飞 ,  吴华

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本实用新型提供了无人机集成控制系统和无人机，涉及无人机技术领域，包括：集成箱体和计算机，通过集成箱体测量无人机到输电线路的空间距离，以及采集位置信息和方向信息，其中，位置信息包括高度信息，并将高度信息和方向信息发送给计算机；通过计算机接收集成箱体发送的高度信息和方向信息，并且在无人机的飞行姿态改变的情况下，根据方向信息和高度信息控制箱体连接杆转动，调整集成箱体与无人机的机体之间的倾斜角度，从而可以精确测量无人机的输电线路空间距离，并识别障碍物，使巡线测距更高效和快捷。

公开(公告)号：CN105511495B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201610085666.0

申请日：2016-02-15

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司

发明人： 郭昕阳 ,  刘敏 ,  齐铭 ,  郑建钢 ,  崔海龙 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  王琦 ,  焦岩 ,  邢立征

IPC分类号： G05D1/10 ,  G01N21/88 ,  G05B19/04

摘要： 本发明公开一种电力线路无人机智能巡检控制方法和系统。方法包括：无人机基地服务器接收到用户输入的无人机开始作业指令后，将无人机开始作业指令分别发送至机库和无人机；机库响应无人机开始作业指令，打开库门；无人机响应无人机开始作业指令，从机库飞出，通过信标确定无人机与待巡检杆塔的相对位置，将拍摄的待巡检部位的可见光图像和红外图像通过机库发送至无人机基地服务器；无人机基地服务器分析待巡检部位的可见光图像和红外图像，确定疑似缺陷点，将疑似缺陷点以及疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。本发明提供的技术方案，能够正常的对自然条件较差区域的电力线路进行巡检工作，从而能够更好的对电力线路进行安全维护。

公开(公告)号：CN105511495A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201610085666.0

申请日：2016-02-15

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司

发明人： 郭昕阳 ,  刘敏 ,  齐铭 ,  郑建钢 ,  崔海龙 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  王琦 ,  焦岩 ,  邢立征

IPC分类号： G05D1/10 ,  G01N21/88 ,  G05B19/04

CPC分类号： G05D1/101 ,  G01N21/88 ,  G01N2021/8887 ,  G05B19/04

摘要： 本发明公开一种电力线路无人机智能巡检控制方法和系统。方法包括：无人机基地服务器接收到用户输入的无人机开始作业指令后，将无人机开始作业指令分别发送至机库和无人机；机库响应无人机开始作业指令，打开库门；无人机响应无人机开始作业指令，从机库飞出，通过信标确定无人机与待巡检杆塔的相对位置，将拍摄的待巡检部位的可见光图像和红外图像通过机库发送至无人机基地服务器；无人机基地服务器分析待巡检部位的可见光图像和红外图像，确定疑似缺陷点，将疑似缺陷点以及疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。本发明提供的技术方案，能够正常的对自然条件较差区域的电力线路进行巡检工作，从而能够更好的对电力线路进行安全维护。

公开(公告)号：CN105610093A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610116274.6

申请日：2016-03-01

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司

发明人： 窦恩福 ,  李玉宝 ,  李大伟 ,  王少林 ,  李素玉 ,  郑建钢 ,  张海军 ,  陈方东 ,  郭昕阳 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  崔海龙 ,  邱鹏 ,  侯子龙 ,  李宁 ,  郑海涛 ,  卢永利 ,  孙海彬 ,  谷伯寅 ,  张义 ,  刘涛 ,  王秋文 ,  李飞杰 ,  马国强 ,  王建利 ,  韩福顺 ,  王淼 ,  邱晓光 ,  武海宝 ,  孟庆爽 ,  朱亚林 ,  周志文 ,  李达 ,  李坡 ,  郝新磊 ,  刘春明 ,  蒋涛 ,  刘德明 ,  苏斌 ,  许建敏 ,  张玥

IPC分类号： H02G1/04

CPC分类号： H02G1/04

摘要： 本发明公开了一种锚固装置及锚固方法，锚固装置包括固定在地面上的两个支架；架设在两个支架之间的支撑线，且所述支撑线的两端分别固定设置在两个所述支架上，牵引装置能够设置在所述支撑线上。找到岩石周边容易安装支架的地面，将两个支架固定在岩石周边的地面上，需要锚固牵引装置的岩石地面位于支撑线的下方。如此可以把牵引装置设置在支撑线上，以此实现了把牵引装置锚固在了岩石地面的上方，进而可以实现地线落线作业。如此通过支架架设支撑线，避免了在岩石上挖坑，而是直接在岩石周边容易安装支架地面上进行支架安装，比如可以直接选择土地面设置支架，较省时省力，大大提高了作业效率以及安全性。

公开(公告)号：CN105610093B

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201610116274.6

申请日：2016-03-01

申请人： 国家电网公司 ,  国网冀北电力有限公司检修分公司

发明人： 窦恩福 ,  李玉宝 ,  李大伟 ,  王少林 ,  李素玉 ,  郑建钢 ,  张海军 ,  陈方东 ,  郭昕阳 ,  任振龙 ,  紫献韬 ,  崔海龙 ,  邱鹏 ,  侯子龙 ,  李宁 ,  郑海涛 ,  卢永利 ,  孙海彬 ,  谷伯寅 ,  张义 ,  刘涛 ,  王秋文 ,  李飞杰 ,  马国强 ,  王建利 ,  韩福顺 ,  王淼 ,  邱晓光 ,  武海宝 ,  孟庆爽 ,  朱亚林 ,  周志文 ,  李达 ,  李坡 ,  郝新磊 ,  刘春明 ,  蒋涛 ,  刘德明 ,  苏斌 ,  许建敏 ,  张玥

IPC分类号： H02G1/04

摘要： 本发明公开了一种锚固装置及锚固方法，锚固装置包括固定在地面上的两个支架；架设在两个支架之间的支撑线，且所述支撑线的两端分别固定设置在两个所述支架上，牵引装置能够设置在所述支撑线上。找到岩石周边容易安装支架的地面，将两个支架固定在岩石周边的地面上，需要锚固牵引装置的岩石地面位于支撑线的下方。如此可以把牵引装置设置在支撑线上，以此实现了把牵引装置锚固在了岩石地面的上方，进而可以实现地线落线作业。如此通过支架架设支撑线，避免了在岩石上挖坑，而是直接在岩石周边容易安装支架地面上进行支架安装，比如可以直接选择土地面设置支架，较省时省力，大大提高了作业效率以及安全性。

公开(公告)号：CN112803295A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110001502.6

申请日：2021-01-04

申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李俊游 ,  周志文 ,  侯勇 ,  王珣 ,  郑建刚 ,  崔海龙 ,  张海军 ,  李帅 ,  郭昕阳 ,  任振龙 ,  邱鹏 ,  杨春雷 ,  胡晓阳 ,  孙少春 ,  葛金喜 ,  庄军权 ,  赵伟 ,  李达 ,  蒋涛 ,  李坡 ,  李大伟 ,  刘德明 ,  孟庆爽 ,  郝新磊 ,  施鹏 ,  张玥 ,  薛思雨 ,  刘佳

IPC分类号： H02G1/02 ,  H02G7/00 ,  E06C1/36 ,  E06C1/383 ,  E06C7/06 ,  E06C7/08 ,  E06C7/50

摘要： 本发明公开了一种辅助梯及具有其的绝缘横担组件，辅助梯包括：多段依次连接的分梯，相邻的两段分梯能够固定连接，且该辅助梯的长度可调整；设置于所述辅助梯第一端的第一连接件和设置于所述辅助梯第二端的第二连接件。作业人员可以脚踩辅助梯，手扶柱式绝缘子的可踩踏部分，进行出串作业，有效的解决了作业人员出串作业的安全性难题，保障了复合绝缘横担塔硅橡胶伞裙不被破坏，并提高了出串作业的效率，降低了安全事故的风险，确保作业人员能够安全可靠的进行出串作业。

公开(公告)号：CN112202313A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011081245.3

申请日：2020-10-10

申请人： 国网冀北电力有限公司检修分公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘德明 ,  刘素阔 ,  郑建钢 ,  侯勇 ,  王珣 ,  张海军 ,  李帅 ,  崔海龙 ,  郭昕阳 ,  任振龙 ,  邱鹏 ,  朱亚林 ,  楚振海 ,  梁洪录 ,  孙恒阳 ,  李素玉 ,  郑海涛 ,  卢永利 ,  邱晓光 ,  郝新磊 ,  李达 ,  蒋涛 ,  李坡 ,  李大伟 ,  孟庆爽 ,  周志文 ,  李玉宝 ,  蔡龙 ,  许建敏 ,  张玥 ,  薛思雨 ,  刘佳

IPC分类号： H02K41/02 ,  H02G1/02

摘要： 本发明提供一种登塔装置，包括直线电机、支撑机构、安全环和供电机构。直线电机包括直线电机初级以及直线电机次级，直线电机次级在铁塔高度方向延伸，直线电机初级沿直线电机次级作直线运动。直线电机初级可提供爬升力，直线电机次级用于导向和支撑。支撑机构用于为登塔作业人员提供手脚支撑位，以便抓紧直线电机初级。安全环用于与登塔作业人员腰绳安全扣连接以防止人员坠落。供电机构用于向直线电机供电。本案提供的登塔装置，克服了现有登塔装置的不足，采用直线电机代替旋转电机驱动，省去中间传动机构，从而简化装置、减轻装置自重，减少了维护工作量，提高了系统的可靠性，且易于控制，还可以提高整个系统的效率。