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公开(公告)号：CN114387351B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111573714.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团川气东送天然气管道有限公司
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，提供一种单目视觉标定方法及计算机可读存储介质,通过单目摄像机采集原始图像，提取原始图像中的语义信息，基于该语义信息、原始图像和按照时间顺序连续采集多个待拟合图像，拟合得到输出位姿信息和输出三维场景信息，并基于输出位姿信息和输出三维场景信息之间的相对关系对单目摄像机的位姿和坐标进行标定。通过本发明的单目视觉标定方法，将传统的单目视觉SLAM技术与文本识别技术结合在一起，既能够提升单目相机位姿估计的精度，又能生成一个方便用户使用的语义地图。
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公开(公告)号：CN114383608A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111571552.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 国家管网集团川气东送天然气管道有限公司
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，提供一种多传感器融合的旋转定位方法及计算机可读存储介质,包括选取第一时刻和第二时刻；获取摄像机、惯性传感器、激光雷达在第一时刻和第二时刻之间的预估旋转矩阵；基于预估旋转矩阵，通过线性插值获得输出旋转向量，并基于输出旋转向量进行旋转定位。通过本发明的旋转定位方法，使得基于多传感器的旋转标定不再需要精确的时间同步，也不需要传感器位置的初始信息以及在场景中放置标记和做配准。这种方法相比传统方法能够提供更精确的旋转定位。
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公开(公告)号：CN114387351A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111573714.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 国家管网集团川气东送天然气管道有限公司
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，提供一种单目视觉标定方法及计算机可读存储介质,通过单目摄像机采集原始图像，提取原始图像中的语义信息，基于该语义信息、原始图像和按照时间顺序连续采集多个待拟合图像，拟合得到输出位姿信息和输出三维场景信息，并基于输出位姿信息和输出三维场景信息之间的相对关系对单目摄像机的位姿和坐标进行标定。通过本发明的单目视觉标定方法，将传统的单目视觉SLAM技术与文本识别技术结合在一起，既能够提升单目相机位姿估计的精度，又能生成一个方便用户使用的语义地图。
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