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公开(公告)号：CN112307917A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011131968.X
申请日：2020-10-21
摘要： 本发明公开了一种融合视觉里程计及IMU的室内定位方法，包括以下步骤：步骤1：对室内场景进行目标分析，获取场景图像；步骤2：对场景图像提取关键帧；步骤3：对连续两个关键帧进行特征点匹配，获得位姿约束信息；步骤4：基于因子图优化算法，根据位姿约束信息，对场景图像进行位姿全局优化，获得优化位姿；步骤5：根据位姿约束信息和优化位姿，对相机的位姿进行实时优化，获得场景轨迹和全局地图，完成室内定位。此发明解决了传统机器人定位实时性和鲁棒性差的问题，利用双目相机结合场景结构化特征，基于室内场景结构化特征的立体匹配方法，提升了立体匹配精度，与基于因子图的后端全局优化相结合，提升了机器人定位的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111257306B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010046096.0
申请日：2020-01-16
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了一种生物质燃料的碱金属元素含量在线动态预测方法及系统。所述方法对所述原始火焰辐射信号进行数据预处理，生成预处理后的火焰全光谱信号和碱金属元素光谱信号；从而根据火焰全光谱信号确定火焰燃烧特征参数和火焰温度，根据碱金属元素光谱信号提取碱金属元素的光谱特征值，共同组成特征参数矩阵，对建立的循环神经网络模型进行训练，生成训练好的生物质燃料碱金属元素含量在线预测模型。采用所述生物质燃料碱金属元素含量在线预测模型即可在线动态预测生物质锅炉中燃烧的生物质燃料的实时碱金属元素含量，提高了生物质燃料碱金属元素含量预测的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN109214332A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811011018.6
申请日：2018-08-31
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了属于数据识别技术领域的一种基于炉膛火焰图像分形特征的燃烧稳定性判别方法。本方法通过提取火焰燃烧视频的分形特征参数以及计算分形维数均值、分形维数方差值参数作为燃烧特征值，并基于模糊理论提出了一种炉膛火焰燃烧稳定性判别方法。经过对火力发电厂现场视频图像的实际验证，本发明提出的火焰图像分形特征能够很好地反映煤粉在锅炉炉膛内部的燃烧状况，燃烧稳定性判别方法能够准确判别炉膛火焰燃烧稳定性，实现了基于炉膛火焰图像的燃烧稳定性实时自动判别。有利于火电厂锅炉燃烧状况自动监测，为机组安全运行提供技术保障。
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公开(公告)号：CN104143323B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410351148.X
申请日：2014-07-22
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了节能显示技术领域的一种微功耗节能显示方法。根据环境照度的大小，控制液晶显示屏的透光和遮光特性，分别形成暗笔划与亮笔划显示模式，保证显示内容与背景有人眼能够分辨的反差，读出所需要的信息。本发明采用明暗反差来实现节能显示，只需对应的选择亮笔划与暗笔划，即可显示信息，减少了电能的消耗,并且可以应用于像万年历，银行的汇率显示屏，家用数字表等技术领域。
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公开(公告)号：CN102520014B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201110415590.0
申请日：2011-12-14
申请人： 华北电力大学
IPC分类号： G01N25/22
摘要： 本发明公开了属于污染物排放的测量技术范围的一种基于火焰自由基与温度测量的污染物排放量的预测方法。在各种燃烧条件下，通过物镜、分光镜、反射镜、滤光器、目镜和电子倍增EMCCD相机和RGBCCD相机采集已知燃烧火焰中四个自由基OH*、CN*、CH*和C2*辐射图像以及火焰的RGB图像，提取辐射图像特征值并经过主成分分析法进行正交化处理后，结合通过火焰RGB图像得到的火焰温度参数建立基于神经网络的燃烧污染排放物和颗粒物的排放量预测系统；将所得到特征输入到已训练好的神经网络预测系统中，给出污染排放物NOx、SO2、CO、CO2与颗粒物的排放量预测值。本发明是一种新的且快速，准确，可靠预测方法。
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公开(公告)号：CN102323213A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110244469.6
申请日：2011-08-25
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了属于燃料种类在线识别技术范围的一种基于火焰自由基的燃料种类的在线识别方法。在各种燃烧条件下，通过物镜、分光镜、反射镜、滤光器、目镜和电子倍增EMCCD相机采集已知燃料燃烧火焰中四个自由基OH*、CN*、CH*和C2*辐射图像，提取其特征值，建立基于神经网络的燃料种类识别；将所得到特征值输入到已训练好的神经网络的输入层中，若神经网络输出为未知燃料，则保存该组特征值，将其作为新的样本对神经网络进行训练，使神经网络获取新知识，并存储到神经网络权值矩阵中，增强网络的识别能力；神经网络模式识别鲁棒性好，且可在线训练神经网络，更新权值，储备新的燃料知识，实现燃料种类识别的自动完善和更新。
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公开(公告)号：CN105976359A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610270213.5
申请日：2016-04-27
申请人： 华北电力大学
CPC分类号： G06T5/006 , G06T2207/20168
摘要： 本发明属于热工测量和图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像技术的锅炉燃烧器入炉煤粉扩散角测量方法。该方法首先对火焰图像中的未燃烧区进行检测，根据检测结果确定扩散角测量的有效区域。在有效区域内，取煤粉气流运动方向的垂直方向，通过固定搜索方向的区域一阶差分算法检测到一组入炉煤粉侧边缘像素点。由于火焰图像传感器安装角度问题，采集到的火焰图像会出现畸变，对侧边缘像素点进行校正，由校正后的像素点坐标和锅炉燃烧器喷口坐标计算扩散角，实现锅炉燃烧器入炉煤粉扩散角测量。
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公开(公告)号：CN104158598B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410412330.1
申请日：2014-08-20
申请人： 华北电力大学
IPC分类号： H04B11/00
CPC分类号： Y02D70/48
摘要： 本发明涉及无线信息传输领域，特别是涉及一种无源无线的开关量状态传输方法及装置，声波发送装置采用时序编码技术对开关量通道和状态信息进行编码，通过气囊向空中播发代表开关量状态的声波信号；声敏器件接收声波信号后，将声波信号滤波并进行AD转换后进入DSP模块进行解码处理，得到特定形式的二进制码，通过显示模块显示或通过通信技术传送给上位机进行处理。本发明实现了单一开关量通道和多开关量通道状态无线无源传输，有利于在布线困难，人工无法监测的工业场合实施，能够隔离开关量信号传输过程中来自其他方面的电磁干扰和电缆断路造成的数据丢失，同时由于发送端为无源供电，能够实现节能环保。
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公开(公告)号：CN104635834A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510024195.8
申请日：2015-01-16
申请人： 华北电力大学
IPC分类号： G05F1/67
CPC分类号： Y02E10/58
摘要： 本发明属于光伏发电实验装置领域，尤其涉及一种基于免疫遗传算法的光伏最大功率跟踪的实验装置及方法。实验装置包括：太阳能电池板、蓄电池、控制器、功率器件、负载、监测平台；电压传感器、电流传感器、温度传感器、辐射量传感器将太阳能电池板的电压、电流、温度和辐射量信号传给监测平台，通过监测平台上的计算机显示太阳能电池板的电压、电流、功率、温度和辐射量；电压传感器和电流传感器的输出端连接控制器，控制器通过自适应免疫遗传算法计算出最大功率点以及电压，输出PWM信号至功率器件，通过改变PWM信号的占空比来产生扰动电压，控制太阳能电池板输出达到最大功率点。
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