公开(公告)号：CN115752464A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211350383.6

申请日：2022-10-31

申请人： 国网北京市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘振 ,  齐祥和 ,  任志刚 ,  曹振博 ,  张希甲 ,  戴天泽 ,  李越

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S17/88 ,  G05D1/10

摘要： 本发明属于电力技术领域，具体公开了一种无人机自主充电导航方法、装置、设备及介质。包括以下步骤：扫描环境信息，获得激光雷达数据；从激光雷达数据中识别充电桩路标，建立坐标系；通过ICP法处理坐标系得到位姿增益；获取位姿增益对应的里程计信息；根据里程计信息和位姿增益采用扩展卡尔曼滤波法进行融合得到估算位姿；将估算位姿作为PID控制法的输入完成导航。本发明通过应用路标识别和定位导航技术，代替了传统的人工充电的方式，极大的降低了人力资源的占用，降低了无人机充电成本，提高了充电效率。

公开(公告)号：CN117764769A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311791188.1

申请日：2023-12-23

申请人： 国网北京市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 周文涛 ,  张宁 ,  路遥 ,  朱锦标 ,  曹振博 ,  李明春 ,  马宁 ,  王铁胜 ,  刘鹏 ,  刘振 ,  齐祥和 ,  张希甲 ,  张新峰 ,  苏映晖 ,  刘晓丽 ,  郭宇骢 ,  张子豪 ,  王涛 ,  李亚运 ,  张天一 ,  戴天泽 ,  富天阳

IPC分类号： G06Q50/06 ,  G06Q10/0635 ,  G06Q10/0639

摘要： 本发明属于配电网运行维护检修技术领域，具体公开了一种配电网运检风险评价方法、装置、设备及介质。获取配电网运检历史数据，根据配电网运检历史数据构建若干风险指标；对若干风险指标进行筛选得到若干关键风险指标；采用层次分析法计算各关键风险指标的主观权重；采用熵权法计算各关键风险指标的客观权重；根据各关键风险指标的主观权重和客观权重采用线性加权法计算各关键风险指标的综合权重；根据各关键风险指标的综合权重采用云模型生成风险分布云图。本发明通过层次分析法和熵权法结合对风险指标权重进行综合赋权，减少主观影响，能准确评价文件风险，避免安全事故。