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公开(公告)号:CN112417946A
公开(公告)日:2021-02-26
申请号:CN202010979709.6
申请日:2020-09-17
申请人: 国网天津静海供电有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明涉及电力施工现场指定区域的越界检测方法及系统,结合深度神经网络检测视频每一帧图像中的相关目标,对这些目标通过矩形进行标记;通过将用户输入的坐标组合成一个封闭的违禁区域;通过目标坐标点和违禁区域的相对信息,检查是否有目标进入到指定的区域,并对出现异常进行表示。本发明采用YOLOv3检测框架保证了目标检测的速度和精度;通过标注的8000张图片进行训练,达到标识物的图像检测任务;通过将快速排序、二分查找和绕线法相结合,提高了判断越界的速度。
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公开(公告)号:CN115095214B
公开(公告)日:2024-09-13
申请号:CN202210712348.8
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 曹涛 , 刘超 , 刘志东 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 魏志民 , 王青云 , 王丽杰 , 孟令健 , 李文杰 , 王斌 , 马骏 , 刘庆林 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种夹持电力铁塔对接结构的机械臂,包括机械臂平台以及连接在机械臂平台两侧的两个结构对称设置的夹持机构,每个所述夹持机构均包括依次连接的机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块以及机械臂夹持模块,两个所述夹持机构之间的角度可调节,所述机械臂通过机械臂平台与塔身行进固定装置连接,通过所述塔身行进固定装置带动所述机械臂在铁塔上移动与固定。本申请提供了包括机械臂平台、机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块,机械臂夹持模块,以及塔身行进固定装置的自动智能化铁搭对接结构夹持机械臂,能够代替安装工人进行登塔高空作业,为铁塔组装提供快速,便捷,安全的辅助作用,有效解决了安装工人高空作业的危险问题。
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公开(公告)号:CN115091180B
公开(公告)日:2024-02-20
申请号:CN202210710853.9
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 王青云 , 刘志东 , 褚本荣 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具,包括驱动电机、提升电机、支架、螺栓旋拧驱动机构、螺母旋拧传动机构、提升机构;所述驱动电机和提升电机安装在支架上,所述提升电机与所述提升机构连接,所述提升机构与所述螺母旋拧传动机构连接;所述驱动电机与所述螺栓旋拧驱动机构连接,所述驱动电机为所述螺母旋拧传动机构和所述螺母旋拧传动机构提供动力。本申请提供的可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具,为带电作业的螺栓紧固机器人的重要组成机构,带电作业的螺栓紧固机器人利用该末端工具能够实现铁塔组塔过程中的螺栓紧固,从而为机器人替代工作人员进行高空作业,解决高空作业威胁人身安全问题提供可能。
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公开(公告)号:CN114319992B
公开(公告)日:2023-06-13
申请号:CN202111631643.2
申请日:2021-12-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 马骏 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 褚恩葆 , 王青云 , 刘超 , 曹正 , 王斌 , 孟令健 , 刘庆林 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: E04H12/34
摘要: 本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法,包括以下步骤:步骤a.现场勘察;步骤b.场地布局;步骤c.流动式起重机进场;步骤d.塔段地面组装;步骤e.塔段自动对接装置安装;步骤f.铁塔底段吊装;步骤g.铁塔中间段吊装;步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装;步骤i.铁塔顶段塔材吊装;步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为:本发明以流动式起重机组塔施工为基础,提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法,解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题,保障了组塔作业人员的人身安全。
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公开(公告)号:CN115940034A
公开(公告)日:2023-04-07
申请号:CN202310196701.6
申请日:2023-03-03
申请人: 天津滨电电力工程有限公司 , 天津电力工程监理有限公司 , 天津天源电力工程有限公司 , 天津市城西广源电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种高压电缆接头铠装层剥切机器人,包括第一夹持机构安装在固定架的一端,所述第一夹持机构包括压板,用于将插装到固定架内的交联电缆夹持固定;所述交联电缆的端部伸出到固定架外,且位于第二支撑架的两个侧板之间;转动机构安装在所述固定架的另一端,用于驱动锯割机构沿着所述伸出到固定架外的交联电缆的端部圆周方向转动;所述锯割机构安装在转动机构上用于对伸出到固定架外的交联电缆的铠装层进行环形锯割。本发明,通过第一夹持机构对电缆进行夹持,使之固定在固定架的轴心位置,然后通过转动机构带动锯割机构转动,从而对电缆的铠装层进行锯割,从而完成对铠装层的锯割。
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公开(公告)号:CN114100090B
公开(公告)日:2023-02-28
申请号:CN202111628882.2
申请日:2021-12-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 曹涛 , 孟令健 , 王青云 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 刘超 , 李文杰 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 高国 , 毛华 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: A63B27/00
摘要: 本发明公开了一种攀爬电力铁塔的夹爪装置,包括电机以及丝杠轴、左丝母、右丝母、左L型滑块、右L型滑块,滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体;所述丝杠轴穿过滑动导轨支架的左右支撑孔,并通过锁紧螺母和锁紧垫片锁紧;所述电机通过联轴器与丝杠轴右侧相连,所述电机外壳与滑动导轨支架相连接;所述左丝母和右丝母分别设置在丝杠轴的两侧,两者结构相同,反向安装。通过包括电机以及丝杠轴、丝母、L型滑块、滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体的电力铁塔攀爬夹爪,能够实现夹爪在铁塔上的固定和松开,从而为攀爬电力铁塔机器人提供重要组成部件,提高了自动化、机械化水平,便于在产业上推广和使用。
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公开(公告)号:CN115556098A
公开(公告)日:2023-01-03
申请号:CN202211198234.2
申请日:2022-09-29
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 刘超 , 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 孟令健 , 曹涛 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号: B25J9/16
摘要: 本发明公开了一种基于增量式模型的机械臂避障规划方法、装置及存储介质。其中,方法包括如下:获取当前任务的障碍物信息e和目标构型θgoal输入到训练好的增量式学习模型,得到经验最优初始化参数Θcur;在当前轨迹附近Θcur使用高斯分布生成K条噪声轨迹Θcur+ε,其中ε为均值为零的高斯噪声,对每条噪声轨迹进行评估,并根据评估结果得到当前最优更新量δΘ;更新当前参数:θcur=θcur+δθi,评估是否收敛,如果收敛得到最优轨迹参数Θopt。本发明使用增量式学习模型来学习障碍物环境和目标构型到最优随机轨迹参数的映射,可以将轨迹初始化到次优解,从而提升了优化的效率。
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公开(公告)号:CN115446584A
公开(公告)日:2022-12-09
申请号:CN202211191190.0
申请日:2022-09-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 马骏 , 高国 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B23P19/06
摘要: 本发明公开为了一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法。其中,基于机器人的螺栓连接一体化工具,包括机器人、安装平台以及安装在所述安装平台上的螺栓连接工具执行单元和用于安装预装螺栓和预装螺母的预安装架,所述安装平台固定安装在所述机器人上,所述螺栓连接工具执行单元用于同时从两侧拧紧相配合的预装螺栓和预装螺母,从而使得预装螺栓拧入预装螺母中。本发明提供的一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法,能够实现对位于两侧的螺栓和螺母的连接,解决了需要人工在高风险的立体空间里完成螺栓与螺母旋紧的技术问题,便于在产业上进行推广和使用。
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公开(公告)号:CN115410500A
公开(公告)日:2022-11-29
申请号:CN202210994400.3
申请日:2022-08-18
申请人: 国网山东省电力公司青岛供电公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明属于现场安全技术领域,提出了一种GIS设备通用型自动收纳遮挡红布设计方案,包括:第一柔性收纳杆,内部设置有自动收纳结构;所述第一柔性收纳杆的侧壁上开设有长孔;遮挡红布,一端穿过所述长孔与所述第一柔性收纳杆内的所述自动收纳结构连接;第二柔性收纳杆,与所述遮挡红布远离所述第一柔性收纳杆的一端连接红布设备遮挡安装时,可通过第一柔性收纳杆内部设置有自动收纳结构,实现对遮挡红布长度的调节的要求,满足了针对不同尺寸GIS设备的遮挡要求,红布设备拆卸时,在所述自动收纳结构的作用下,所述遮挡红布被回卷到所述第一柔性收纳杆内,使得整个设备可收纳,解决了遮挡红布设备在生产现场或使用现场的收纳问题,折叠容易。
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公开(公告)号:CN115123417A
公开(公告)日:2022-09-30
申请号:CN202210710857.7
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 王青云 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构,包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮,驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降,联动装置下降时,第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材,夹持臂下放打开,联动装置上升时,夹持臂回收提升,第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构,夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性,为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障,进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。
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