公开(公告)号：CN113885555B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202111072259.3

申请日：2021-09-14

Applicant: 安徽送变电工程有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司池州供电公司 ,  合肥工业大学

Inventor： 林世忠 ,  王洋 ,  阴酉龙 ,  殷勇 ,  王国强 ,  台建玮 ,  尚文迪 ,  刘洋 ,  朱默宁 ,  吴萍 ,  吕欠伟 ,  程鹏飞

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。

公开(公告)号：CN113885555A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111072259.3

申请日：2021-09-14

Applicant: 安徽送变电工程有限公司 ,  国网安徽省电力有限公司池州供电公司 ,  合肥工业大学

Inventor： 林世忠 ,  王洋 ,  阴酉龙 ,  殷勇 ,  王国强 ,  台建玮 ,  尚文迪 ,  刘洋 ,  朱默宁 ,  吴萍 ,  吕欠伟 ,  程鹏飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。

公开(公告)号：CN116620598A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202211358458.5

申请日：2022-11-01

Applicant: 国网安徽省电力有限公司池州供电公司

Inventor： 吴奎 ,  陈熙 ,  邵全 ,  胡磊 ,  殷勇 ,  刘洋 ,  彭事奇 ,  胡锦超

IPC: B64U70/93 ,  B64U70/97 ,  B64U70/95 ,  B64U20/87 ,  B64F1/18 ,  G01C11/02 ,  G01S19/42 ,  G06V20/17 ,  G06V20/62 ,  G06V10/22 ,  G06V10/20 ,  G06V10/82 ,  G06V20/54

Abstract: 本发明公开了基于无人机视觉系统下的追踪移动车辆的降落方法，属于无人机降落控制领域，涉及视觉图像处理技术，解决了基于无人机视觉系统下的追踪移动车辆的降落方案中，如何让标识物更加简单，若机器算法被攻破后，如何防止无人机降落至其他非法降落位置的问题；包括：在降落位置放置标识物；获取降落指令，无人机机载下降至第一飞行高度范围；分析当前移动车辆车牌号图像，确认其是否为目标移动车辆；分析目标移动车辆移动视频图像，控制无人机机载移动至目标移动车辆的正上方；分析目标移动车辆的降落位置的标识物，控制无人机机载降落至第二飞行高度范围；对降落位置的标识物图像进行进一步的分析处理，从而控制无人机机载精准降落。