公开(公告)号：CN112102403A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010799997.7

申请日：2020-08-11

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭可贵 ,  熊军林 ,  唐旭明 ,  万能 ,  李路遥 ,  孟蒋辉 ,  严波 ,  陈永保 ,  汪晓 ,  宁彦 ,  姚辉 ,  王乐笛 ,  周千昂 ,  李小鹏

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/33 ,  G06T7/207

摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。

公开(公告)号：CN112102403B

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202010799997.7

申请日：2020-08-11

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网安徽省电力有限公司检修分公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 郭可贵 ,  熊军林 ,  唐旭明 ,  万能 ,  李路遥 ,  孟蒋辉 ,  严波 ,  陈永保 ,  汪晓 ,  宁彦 ,  姚辉 ,  王乐笛 ,  周千昂 ,  李小鹏

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/33 ,  G06T7/207

摘要： 本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法，包括以下步骤：S1：提取巡检无人机惯性导航装置中的数据，计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置；S2：利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集，计算相邻两帧图像中像素的位移，得到无人机的相对位姿变化，通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况，进行辅助导航定位；S3：根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据，结合采集到所述图像的特征点信息，计算无人机位姿，使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。

公开(公告)号：CN114299312A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111508285.6

申请日：2021-12-10

申请人： 中国科学技术大学

发明人： 熊军林 ,  曹瑞 ,  周千昂 ,  秦广健

IPC分类号： G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开了一种线段匹配方法，包括：获取当前图像的第一线段集合和参考图像的第二线段集合；构建第一邻域集合；构建第二邻域集合；从第一线段集合中选择待匹配线段，利用第一邻域，获取待匹配线段的邻域；根据待匹配线段的邻域和第二邻域集合，获取待匹配线段的第一候选线段集合；根据待匹配线段的类别，利用第一候选线段集合进行显著性匹配或进行基于仿射相似度的匹配，获得待匹配线段候选线段集合；获取第一线段集合中每条线段的候选线段集合；利用第一线段集合中每条线段的候选线段集合，构建得分矩阵；通过计算得分矩阵，获取第一线段集合和第二线段集合的匹配线段。本发明同时还公开了一种线段匹配系统。