公开(公告)号：CN119642846A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411811408.7

申请日：2024-12-10

Applicant: 国网山东省电力公司德州供电公司 ,  华北电力大学

Inventor： 崔凌潇 ,  张凯 ,  黄从智 ,  姚圣平 ,  董铭 ,  王飞 ,  赵金勇 ,  范富岭 ,  徐宁 ,  戴娜娜 ,  刘邓 ,  赵彦涛 ,  张海涛 ,  韩毅 ,  刘娜 ,  段新宇 ,  范明阳 ,  张志建

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，属于路径规划技术领域。基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，包括以下步骤：构建环境模型；使用蚁群算法ACO进行全局路径规划；建立机器人的运动模型，选择最佳速度组；设计冲突判断规则，引入优先级策略，根据机器人任务的重要性和紧急性解决冲突。本发明基于ACO‑DWA的分布式多移动机器人路径规划与避障方法，利用改进的动态窗口法(DWA)和蚁群优化(ACO)算法，在高密度障碍物和未知静态障碍物的环境中，实现有效的局部路径规划和全局路径优化，确保机器人安全避障。同时，提出了多机器人系统中的运动冲突判断规则和优先级策略，以协调机器人之间及与障碍物之间的运动，确保安全高效的导航。