公开(公告)号：CN119322443A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411225514.7

申请日：2024-09-03

Applicant: 国网江苏省电力有限公司灌云县供电分公司

Inventor： 何俊池 ,  戴国庆 ,  程成 ,  徐滔 ,  石纯洁 ,  王皓 ,  常发栋 ,  龚恒康 ,  朱恩宇 ,  胡肖月

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人的全局分数阶非奇异终端滑模控制方法，包括，基于N关节蛇形机器人的动力学模型，重新构建N关节蛇形机器人跟踪误差动力学模型；设计时间延延时估计器，对N关节蛇形机器人系统的不确定项外部扰动实时观测；依据全局终端滑模面、分数阶特性、非奇异特性，利用N关节蛇形机器人系统输出误差，构造全局分数阶非奇异终端滑模面；基于全局分数阶非奇异终端滑模面和时间延时估计器，结合幂次趋近率，设计N关节蛇形机器人系统基于时间延时的全局分数阶非奇异终端滑模控制器，实现高精度跟踪控制。