公开(公告)号：CN116000961A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310132279.8

申请日：2023-02-17

申请人： 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  江苏省电力试验研究院有限公司

发明人： 谭晶 ,  郭雅娟 ,  毕晓甜 ,  许扬 ,  蒋承伶 ,  赵新冬 ,  黄伟 ,  朱道华 ,  徐江涛 ,  孙云晓 ,  姚骧 ,  柴琎

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/00

摘要： 本发明涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种三自由度仿生手指，包括：从一端至另一端依次转动连接的远节指骨、中节指骨、近节指骨和掌骨，且各旋转轴相互平行；底座，与掌骨转动连接，且旋转轴垂直于掌骨与近节指骨的旋转轴；传动机构，设置于远节指骨、中节指骨、近节指骨和掌骨之间，当近节指骨与掌骨之间相对旋转时，传动机构将旋转动力传递至近节指骨与中节指骨、中节指骨与远节指骨，分别驱动相对旋转；驱动部件，驱动部件包括设置于掌骨处并延伸至仿生手指外的伸缩结构，伸缩结构收缩时，驱动掌骨与近节指骨相对旋转；复位结构，分别设置于掌骨与近节指骨之间、近节指骨与中节指骨之间、中节指骨与远节指骨之间，分别限制其相对旋转。