公开(公告)号：CN118011829A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410264543.8

申请日：2024-03-08

Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司

Inventor： 陈通 ,  汪祝年 ,  李星宇 ,  孙文凯 ,  李民 ,  夏超 ,  孔镜凯 ,  周江迪 ,  徐俊涵

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变阻抗的变电站电力屏柜门解锁接触力控方法。此发明包括以下步骤：分解解锁跟踪轨迹误差来源，包括移动底盘电机控制误差、传感器精度差异和移动底盘与地面摩擦建模误差；根据误差特征，构建操作臂与门锁手柄间接触力模型，给出了具有泛化性的“质量‑阻尼‑弹簧”阻抗模型；基于阻抗模型，以自适应控制和阻抗控制理论为依据，提出能够自适应调整阻尼系数的接触力跟踪控制方法；最终将控制方法应用于解锁过程中的不同流程，如按压锁头与夹持手柄旋转等应用场景，保障变电站电力屏柜门解锁过程接触力的柔顺性和稳定性。

公开(公告)号：CN118115589A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410264538.7

申请日：2024-03-08

Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司

Inventor： 汪祝年 ,  李星宇 ,  陈通 ,  李民 ,  孙文凯 ,  夏超 ,  周江迪 ,  徐俊涵 ,  孔镜凯

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/44 ,  G06V10/50 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06V10/36 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V20/50

Abstract: 本发明公开了一种基于HOG‑SVM与边缘特征检测的电力屏柜锁孔识别定位方法，采集不同类型电力屏柜锁孔图像，对图像进行预处理，采用高通滤波锐化和拉普拉斯算子进行图像增强；对图像进行标注分类，标签包括锁孔自身形状、锁孔外围形状、锁孔拍摄角度、锁孔与摄像设备距离；使用聚类算法进行先验框尺寸的计算；通过色彩空间标准化与图像梯度计算为细胞单元构建方向梯度直方图；基于图像方向梯度直方特征构建支持向量机分类器模型，识别锁孔的类型和摄像头坐标系下的空间坐标；最后通过边缘特征检测计算锁孔在连续多张图像中的坐标，实现锁孔在世界坐标系中的定位。本发明使机器人能够自主地识别并定位锁孔，从而实现自动化开锁功能。

公开(公告)号：CN118034307A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410264551.2

申请日：2024-03-08

Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司

Inventor： 陈通 ,  汪祝年 ,  李星宇 ,  孙文凯 ,  李民 ,  夏超 ,  徐俊涵 ,  周江迪 ,  孔镜凯

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种电力屏柜门任务约束下的移动操作机器人的轨迹规划方法，包括以下步骤：分解电力屏柜开门任务，根据轨迹特征构建门锁解锁和开门作业两个子任务；根据门锁解锁子任务要求，构建机器人‑门锁闭链系统的约束关系，包括工作空间约束和运动约束；根据开门作业子任务的第一阶段要求，采用位置控制实现移动拉门运动规划，避免移动底盘阻碍开门，实现车臂一体作业方式；根据开门作业子任务的第二阶段要求，采用改进RRT‑Connect算法实现避障规划，避免操作臂的其余关节妨碍开门作业；基于柜门碰撞风险等级和动态环境动力学，形成机器人‑环境交互防患自保机制，实现从门锁解锁到开门作业的全流程轨迹规划。