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公开(公告)号:CN114092769B
公开(公告)日:2022-06-14
申请号:CN202210063012.3
申请日:2022-01-20
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 广东珺桦能源科技有限公司
IPC分类号: G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/08 , G06Q50/06
摘要: 本发明公开了一种基于联邦学习的变电站多场景巡检分析方法,包括下述步骤:数据获取,半监督数据标注,数据对齐,主服务器分发公钥给各巡检站,各巡检站构建本地模型,各巡检站上传加密模型梯度信息,主服务器计算巡检站模型梯度信息,主服务器使用数据分布动态加权法返回巡检站模型更新参数,各巡检站使用主服务器返回参数更新模型参数,各巡检站共享中间结果,协助彼此计算模型参数,得到联邦学习后的模型,将实时拍摄图像数据输入联邦学习后的模型进行预测,得到实际应用场景预测结果,对增量数据进行训练更新模型。本发明在各个部署网点数据不交换的前提下进行模型之间的协作训练,使得模型在不同电网部署场景具有泛化性。
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公开(公告)号:CN114092769A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202210063012.3
申请日:2022-01-20
申请人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 广东珺桦能源科技有限公司
IPC分类号: G06V10/774 , G06K9/62 , G06N3/08 , G06Q50/06
摘要: 本发明公开了一种基于联邦学习的变电站多场景巡检分析方法,包括下述步骤:数据获取,半监督数据标注,数据对齐,主服务器分发公钥给各巡检站,各巡检站构建本地模型,各巡检站上传加密模型梯度信息,主服务器计算巡检站模型梯度信息,主服务器使用数据分布动态加权法返回巡检站模型更新参数,各巡检站使用主服务器返回参数更新模型参数,各巡检站共享中间结果,协助彼此计算模型参数,得到联邦学习后的模型,将实时拍摄图像数据输入联邦学习后的模型进行预测,得到实际应用场景预测结果,对增量数据进行训练更新模型。本发明在各个部署网点数据不交换的前提下进行模型之间的协作训练,使得模型在不同电网部署场景具有泛化性。
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公开(公告)号:CN114459470A
公开(公告)日:2022-05-10
申请号:CN202210057392.X
申请日:2022-01-19
申请人: 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于多传感器融合的巡检机器人定位方法,步骤如下:步骤S1、采集多传感器数据,包括定位系统的绝对定位信息、巡检机器人中编码器的数据和惯性测量单元的数据;步骤S2、多传感器数据的EKF融合:编码器的数据与惯性测量单元的测量量进行一次EKF数据融合;得到一次融合位姿,然将融合后的数据与定位系统的绝对定位信息进行二次EKF数据融合,得到二次融合位姿;步骤S3、根据融合位姿,结合3D先验地图进行蒙特卡洛定位。本发明基于EKF融合算法,可以实时给出无累计误差,高可靠性与稳定性的位姿解;并且结合MCL定位算法,保证了在一些遮挡环境下的定位精度要求。
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公开(公告)号:CN217388037U
公开(公告)日:2022-09-06
申请号:CN202220202975.2
申请日:2022-01-25
申请人: 国网江西省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 广东珺桦能源科技有限公司
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本实用新型公开了一种驻塔式轻小型输电线路巡检机器人,包括机箱、导轨支架和设置在导轨支架上的两个升降臂,导轨支架两侧分别设置有用于升降臂和机箱水平方向导向移动的导轨,升降臂顶部安装有轮爪机构,底部安装有水平旋转机构,水平旋转机构和机箱分别通过滑块安装在导轨支架两侧,导轨支架两侧分别设置有用于驱动两个滑块沿其滑轨移动的水平移动机构。本实用新型升降臂通过水平移动机构实现水平旋转动作,在进行转角动作时,一只升降臂通过轮爪机构握住地线,另一只升降臂松开地线,通过水平旋转机构旋转,使另一只升降臂在水平方向脱离地线,再由水平旋转机构调整另一只升降臂的水平旋转角度,使另一只升降臂可以握住地线夹角处另一侧的地线,从而实现转角动作。
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