公开(公告)号：CN119439215A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411519153.7

申请日：2024-10-29

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 张学鹏 ,  张驰 ,  王桢 ,  许楚航 ,  朱逸芝 ,  孙亮 ,  王晓飞 ,  傅潇天 ,  刘欢

IPC: G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  H03H17/02 ,  G06F18/25 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了多维感知融合的北斗增强型导航定位方法，属于导航定位技术领域，包括：S1：基于对数变换函数将北斗卫星所获取的移动载体的历史定位数据与若干传感器所获取的移动载体的历史环境感知数据分别进行处理，获取所述历史定位数据的第一观测方程、所述历史环境感知数据的第二观测方程；S2：基于第一观测方程与第二观测方程，使用中心差分法获取卡尔曼滤波中的雅可比矩阵；S3：基于卡尔曼滤波中的雅可比矩阵对北斗卫星实时获取的移动载体的定位数据与若干传感器实时获取的移动载体的环境感知数据进行融合得到融合数据，基于融合数据对移动载体进行导航定位。解决了由于卡尔曼滤波算法难以准确的将非线性数据线性化，导致导航定位精确性低的问题。

公开(公告)号：CN119471764A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411516452.5

申请日：2024-10-29

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 许楚航 ,  张学鹏 ,  张驰 ,  王桢 ,  孙亮 ,  陈浩 ,  李钟煦 ,  傅潇天 ,  王裘潇

IPC: G01S19/48 ,  G01S19/37 ,  G01D21/02 ,  H03H17/02 ,  G06V20/56 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种环境自适应的高精度北斗视觉SLAM协同定位优化方法，包括步骤1，采集环境特征数据、视觉SLAM数据和北斗系统数据；步骤2，构建环境自适应模型，环境自适应模型根据环境特征数据调整视觉SLAM和北斗系统的权重分配；步骤3，对视觉SLAM数据和北斗系统数据按照各自的权重分配进行数据融合，构成统一的定位结果。本发明通过环境自适应模型、对卡尔曼滤波算法的改进和实时调整机制，有效提高了视觉SLAM和北斗系统的协同定位精度和鲁棒性。