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公开(公告)号：CN115890747A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310010100.1
申请日：2023-01-05
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供一种多功能浮动补偿平台，涉及带电机器人作业的技术领域，包括平台，平台上表面设工装限位凹槽，各个工装限位凹槽内部分别安装有各自的工装浮动补偿组件；该工装浮动补偿组件包括XY向限位挡块、工装浮动板、Z向限位导柱、XY向滚珠弹簧以及Z向滚珠弹簧；工装浮动板始终同时与XY向和Z向滚珠弹簧的滚珠接触。本发明缓解了现有技术中，机器人更换末端执行器及拾取金具过程中，机器人理论作业位置与实际位置有偏差，易造成机器人手臂碰撞金具卡死，取放末端执行器及金具失败的情况的技术问题，以及现有金具工装多样化，各种金具工装在放置平台上没有统一的固定方式，固定位置偏差大、需要频繁更换，费时且不便捷的技术问题。
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公开(公告)号：CN115064993B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210996035.X
申请日：2022-08-19
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种接线辅助装置，涉及机器人的技术领域，包括主支撑杆、引线夹钳和引线夹钳手动连杆；引线夹钳包括夹钳上盖、夹钳下盖及第一、第二衬垫；第一衬垫设于夹钳上盖内表面，第二衬垫设于夹钳下盖内表面；第一、第二衬垫上分别设有各自的多个第一和第二斜齿结构；第一和第二斜齿结构各自横向上的中部均设有凹槽，多个第一和第二斜齿结构均沿轴向间隔排列；多个第一斜齿结构相互平行且均朝向引线导入口方向倾斜，多个第二斜齿结构相互平行且均朝向引线导出口方向倾斜，相邻的第一、第二斜齿结构之间形成V形槽。本发明至少缓解了现有技术中上述引线在引线夹钳内部不能转动人工无法牵引到主线位置的技术问题。
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公开(公告)号：CN115064993A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210996035.X
申请日：2022-08-19
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种接线辅助装置，涉及机器人的技术领域，包括主支撑杆、引线夹钳和引线夹钳手动连杆；引线夹钳包括夹钳上盖、夹钳下盖及第一、第二衬垫；第一衬垫设于夹钳上盖内表面，第二衬垫设于夹钳下盖内表面；第一、第二衬垫上分别设有各自的多个第一和第二斜齿结构；第一和第二斜齿结构各自横向上的中部均设有凹槽，多个第一和第二斜齿结构均沿轴向间隔排列；多个第一斜齿结构相互平行且均朝向引线导入口方向倾斜，多个第二斜齿结构相互平行且均朝向引线导出口方向倾斜，相邻的第一、第二斜齿结构之间形成V形槽。本发明至少缓解了现有技术中上述引线在引线夹钳内部不能转动人工无法牵引到主线位置的技术问题。
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公开(公告)号：CN114204507B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210135138.7
申请日：2022-02-15
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： H02G7/20
摘要： 本发明涉及配网输电线路技术领域，尤其是涉及一种横担工具固定装置。所述横担工具固定装置，包括：底座、驱动机构、联动机构及夹具；所述底座相对的两侧均连接有夹具，每个所述夹具均连接有所述联动机构，所述驱动机构设置在所述底座上，所述驱动机构与所述联动机构连接，以通过所述联动机构驱动所述夹具开合。在将横担工具固定装置固定在横担上，或者将横担工具固定装置由横担上拆卸下来，操作都比较简单，可以实现横担工具固定装置的快装快拆，效率高。
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公开(公告)号：CN117621024B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410102879.4
申请日：2024-01-25
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人带电更换绝缘子的方法、装置和电子设备，包括：将夹爪工具放置在左臂，夹爪工具夹紧顶升工具；并将螺母拆卸工具放置在右臂；控制右臂运行至观测位置，控制左臂放置顶升工具；控制右臂松行线螺母，控制左臂夹紧绝缘子，控制右臂拆卸绝缘子固定螺母；控制左臂回收绝缘子，控制右臂将螺母拆卸工具放置到工具平台上，控制右臂取套筒扳手工具的步骤；控制左臂抓取绝缘子，控制右臂运行至观测位置，控制左臂放置绝缘子；控制右臂固定绝缘子，控制左臂松开绝缘子；控制右臂固定行线；拆卸顶升工具，控制左臂和右臂运行至初始位置。可以控制机器人自动带电更换绝缘子，从而减少作业人员的数量，提升更换绝缘子的作业效率。
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公开(公告)号：CN115383749B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211306861.3
申请日：2022-10-25
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种带电作业设备的标定方法、装置、控制器及存储介质，包括：如果所述机械臂末端固定有双目标定板，则控制所述机械臂移动，以及控制所述图像采集设备采集所述双目标定板的第一标定板图像；基于所述第一标定板图像对所述图像采集设备进行双目标定；如果所述双目标定的标定结果合格，且所述机械臂末端固定有手眼标定板，则控制所述机械臂移动，以及控制所述图像采集设备采集所述手眼标定板的第二标定板图像；基于所述第二标定板图像对所述图像采集设备和所述机械臂进行手眼标定，直至所述手眼标定的标定结果合格。本发明可以有效提高标定带电作业设备的自动化程度，降低时间成本和人工成本，从而可以显著提高标定带电作业设备的效率。
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公开(公告)号：CN115319786B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211237710.7
申请日：2022-10-11
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： B25J15/04
摘要： 一种带电作业机器人末端工具快换装置，涉及工装技术领域。该快换装置包括用于安装在机械臂上的第一连接结构、以及用于安装在末端工具上的第二连接结构，第二连接结构背离末端工具的一侧设置有开口，第一连接结构背离机械臂的一侧可通过开口伸入第二连接结构内，第一连接结构的侧壁上设置有连接件，第二连接结构的侧壁上设置有连接孔，连接件可限位容置于连接孔内，以使第一连接结构与第二连接结构限位安装；该快换装置还包括与连接件传动连接的操作机构，驱动操作机构可带动连接件滑动伸出至第一连接结构外或滑动回缩至第一连接结构内，以使第一连接结构与第二连接结构锁止或解锁。该快换装置能够简化结构，便于操作，提高可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN115064994A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210996060.8
申请日：2022-08-19
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种悬挂主线引线辅助装置，涉及机器人的技术领域，包括主线横担悬挂组件、引线定位夹紧装置、引线牵引绝缘杆和引线锁紧辅助绝缘杆；主线横担悬挂组件包括主线横担、横担悬挂绝缘杆和间隔连接于主线横担同一侧的第一、第二横担挂钩，横担悬挂绝缘杆铰接于主线横担；引线定位夹紧装置安装于主线横担上；引线牵引绝缘杆用于夹持并牵引引线，以将引线穿入到引线定位夹紧装置中，以使引线与主线相互平行；引线锁紧辅助绝缘杆用于将引线锁紧于引线定位夹紧装置。本发明缓解了带电作业机器人在接线作业中，双臂机器人不能获得较好的作业空间，人工不易保持引线的位姿状态，以及现有引线夹具处引线弯曲角度受限机器人易过载停机的问题。
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公开(公告)号：CN114094498A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210076311.0
申请日：2022-01-24
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供一种线缆顶升工具，涉及电力设备技术领域，包括固定座组件、绝缘连接件、线缆支架和升降机构；其中：固定座组件包括固定底座和设于固定底座上的锁紧装置，锁紧装置配置成能够在第一工况下将固定底座锁紧于横担，以及在第二工况下将固定底座释放于横担；升降机构连接于固定底座，绝缘连接件连接于升降机构，线缆支架连接于绝缘连接件；升降机构配置成能够驱动绝缘连接件相对固定底座升降，以带动线缆支架升降；线缆支架上设有线缆支撑部。本发明缓解了现有支持绝缘子更换方式存在的上述易使线缆母线形变、断裂，且更换工作易受复杂的更换作业现场条件影响从而更换效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117655695B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410122459.2
申请日：2024-01-30
申请人： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种绝缘套管安装装置和机器人，涉及机械手及机器人的技术领域，用于在高压隔离开关上安装绝缘套管，该绝缘套管安装装置包括基座、固定底座、左右侧安装臂、安装臂驱动机构、微动开关和摄像头；固定底座安装于基座顶面；安装臂驱动机构安装于固定底座，左右侧安装臂下端均转动安装于固定底座且分别传动连接于安装臂驱动机构；安装臂驱动机构能够驱动左侧安装臂和右侧安装臂相对固定底座朝相反方向转动，以使左侧安装臂与右侧安装臂打开或闭合；左右侧安装臂内侧面分别连接有闭合压板，各闭合压板上分别安装至少两个套管定位部。本发明缓解了现有技术中，在高压隔离开关上安装绝缘套管依靠人力安装存在安全隐患的问题。
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