一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法

    公开(公告)号:CN109460022A

    公开(公告)日:2019-03-12

    申请号:CN201811329495.7

    申请日:2018-11-09

    IPC分类号: G05D1/02

    摘要: 本发明涉及一种电力巡检机器人位置数据的三维还原算法。获取巡检机器人实时位置数据(X,Y),获取数据时间点Tnow、速度数据V;根据巡检机器人系统地图和三维场景映射关系,转换为巡检机器人在三维场景的实时位置数据Pos,记为位置P;记录上一个位置数据PosFront,时间点Tp;计算机器人行进方向:D=Pos-PosFront,并获取巡检机器人在该行进时间段的理论行进距离:L=(Tnow-Tp)*V,得到机器人理论行进位置:Pos2=Pos+D*L,记为位置P’;根据步骤位置P’与位置P,即可获得巡检机器人的位置偏移量,从而能够实现巡检机器人实时二维位置数据的三维还原。