公开(公告)号：CN119681870A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411732327.8

申请日：2024-11-29

Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  四川乐成电气科技有限公司

Inventor： 郎业兴 ,  刘佳鑫 ,  佃松宜 ,  冯佳维 ,  王帅 ,  肖权 ,  赵子健 ,  钟许可 ,  师政 ,  刘峻彤 ,  王冠宇 ,  黄福存 ,  杜彦强 ,  周范文 ,  于海川 ,  包蕊 ,  李爽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多关节柔性机械臂的恒力控制方法及系统，属于机器人技术领域。具体方法包括：通过柔性机械臂末端安装的力传感器，将柔性机械臂末端与环境之间的接触力与期望力的差值作为力误差，将两者之间的变化率的差值作为力误差变化率；计算阻尼系数和相应的刚度系数变化量；构建并求解阻抗控制模型，得到柔性机械臂期望轨迹；得到轨迹偏差和速度偏差；构建快速终端滑模控制器，结合扩张状态观测器，求解控制律；利用得到的控制律，对柔性机械臂进行驱动控制，实现对柔性机械臂末端的恒力控制。本发明保证了系统响应速度和过渡过程的平稳性，解决了阻抗系数选择的问题，能根据实时信息自动调整，提升了控制精度、响应速度和抗干扰能力。

公开(公告)号：CN119781463A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411732324.4

申请日：2024-11-29

Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  四川乐成电气科技有限公司

Inventor： 唐佳能 ,  刘佳鑫 ,  佃松宜 ,  杨文智 ,  王帅 ,  肖权 ,  赵子健 ,  钟许可 ,  师政 ,  冯佳维 ,  王冠宇 ,  黄福存 ,  杜彦强 ,  刘峻彤 ,  于海川 ,  包蕊 ,  周范文 ,  李爽

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/622

Abstract: 一种负压吸附式曲面攀爬感知机器人避障装置及方法，属于机器人领域。具体方法包括：感知机器人使用云台相机观察环境，使用360°激光雷达扫描环境，得到观察数据和扫描数据，发送给视频单元，在视频单元进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，发送至处理器单元计算最优路径数据，发送至运动控制单元，运动控制单元根据最优路径数据，向机器人本体模块的嵌入式控制板和负压吸附模块发送路径调整信号，触发负压吸附模块吸附曲面，机器人本体模块调整三折曲率变形机构折叠调度并改变驱动轮方向，使机器人紧贴曲面沿径向运动，直至越过障碍。本发明机器人可以更好地适应复杂的管道内壁，提高其攀爬能力和越障性能，提升对设备故障的检测效率。

公开(公告)号：CN119758727A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411920521.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  四川大学

Inventor： 郎业兴 ,  刘佳鑫 ,  佃松宜 ,  朱雨琪 ,  肖权 ,  王帅 ,  钟许可 ,  赵子健 ,  冯佳维 ,  师政 ,  刘峻彤 ,  王冠宇 ,  黄福存 ,  杜彦强 ,  周范文 ,  于海川 ,  包蕊 ,  李爽

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种计及不确定性自适应的连续体机器人最优控制方法及系统，属于机器人领域。构建计及不确定性项和外部扰动的连续体机器人的鲁棒问题模型，匹配辅助模型，构建性能指标函数，获得辅助最优控制模型；构建HJB估计方程；构建基于评价神经网络的最优控制信号的估计模型；构建评价神经网络权重更新模型；将实际连续体机器人的HJB估计方程输入构建的评价神经网络权重更新模型求解评价神经网络权重，再将其作为基于评价神经网络的最优控制信号的估计模型的输入，求解得到最优控制信号的估计，实现计及不确定性自适应的连续体机器人最优控制。本发明考虑了不确定性和扰动场景，简化了控制策略过程，自适应更新了权重，实现了最优控制策略。