公开(公告)号：CN117420823A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202310704159.0

申请日：2023-06-14

申请人： 国营芜湖机械厂

发明人： 张子明 ,  贾睿轩 ,  邵书义 ,  陈晓明 ,  王纬国 ,  刘良勇 ,  胡伟 ,  张晶

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/622

摘要： 本发明涉无人装备自主避障技术领域，具体是基于改进人工势场法的异构无人装备自主避障方法，其具体步骤如下：步骤S1、建立坐标系；步骤S2、协同运动；步骤S3、判断；步骤S4、是否达到目标点位置；针对传统人工势场法在障碍物速度与异构无人装备速度相近时，可能会出现自主规避路线不合理，规避路径过长的情况，通过引入障碍物的速度信息，将斥力势场向速度方向进行位移，使异构无人装备在自主规避时能够以更合理，更有效的规避路线进行自主规避。

公开(公告)号：CN117369484A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202310933333.9

申请日：2023-07-27

申请人： 国营芜湖机械厂

发明人： 张子明 ,  贾睿轩 ,  胡伟 ,  陈晓明 ,  邵书义 ,  王纬国 ,  刘良勇 ,  周章勇 ,  胡晨

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明涉及无人装备自主避障技术领域，具体是基于博弈论的避障方法及其可读存储介质、计算机系统，该方法的具体步骤如下：S1、设计Laplacian矩阵；S2、对环境信息及障碍物类进行栅格化处理；S3、设计虚拟领航者作为异构无人装备的跟踪目标；S4、计算系统的纳什均衡解；S5、判断各无人装备是否均到达纳什均衡解，若未均到达则转到步骤S4，基于博弈论方法，通过设计一种代价函数，加入避障项，根据代价函数求得纳什均衡解，设计控制器使各无人装备收敛到纳什均衡，以实现异构无人装备编队避障控制，同时使个体目标和群体目标达到平衡，避免系统发生冲突导致杂乱无章和失效。