公开(公告)号：CN111144406B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201911332440.6

申请日：2019-12-22

申请人： 复旦大学

发明人： 杨大卫 ,  张文强 ,  张传法 ,  李馨蕾 ,  陶玮

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06T7/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明属于机器视觉图像处理技术领域，具体为一种太阳能面板清洁机器人自适应ROI目标定位方法。本发明利用目标在两帧图像中位置变化有限的特点，将上一帧的检测结果融合传感器运动信息补偿目标位置变化，估计出目标在当前图像中可能出现的感兴趣区域，缩小了检测范围，避免了全图扫描目标的大计算量和无用背景区域引入的干扰，专注于有效区域，能够实时高效精准地检测目标。本发明解决了清洁机器人在太阳能面板上由于检测范围广、背景复杂、运动变化导致的运算量大、实时性差、干扰多、容易丢失目标等问题，极大地提升了其检测效率和稳定性，使得清洁机器人快速、高效、精准地完成太阳能面板全自动清洁工作。

公开(公告)号：CN111144406A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911332440.6

申请日：2019-12-22

申请人： 复旦大学

发明人： 杨大卫 ,  张文强 ,  张传法 ,  李馨蕾 ,  陶玮

IPC分类号： G06K9/32 ,  G06T7/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明属于机器视觉图像处理技术领域，具体为一种太阳能面板清洁机器人自适应ROI目标定位方法。本发明利用目标在两帧图像中位置变化有限的特点，将上一帧的检测结果融合传感器运动信息补偿目标位置变化，估计出目标在当前图像中可能出现的感兴趣区域，缩小了检测范围，避免了全图扫描目标的大计算量和无用背景区域引入的干扰，专注于有效区域，能够实时高效精准地检测目标。本发明解决了清洁机器人在太阳能面板上由于检测范围广、背景复杂、运动变化导致的运算量大、实时性差、干扰多、容易丢失目标等问题，极大地提升了其检测效率和稳定性，使得清洁机器人快速、高效、精准地完成太阳能面板全自动清洁工作。

公开(公告)号：CN114387170A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202011116700.9

申请日：2020-10-19

申请人： 复旦大学

发明人： 张文强 ,  陈飞宇 ,  张睿 ,  张传法 ,  邓苇

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明提供一种改善修补区域边缘不连贯现象的图像修补方法，属于计算计视觉中的图像修复领域，该方法包括：数据集的预处理、网络模型的构建、网络模型的优化、网络模型的筛选和修复待修复的残缺图像，其中网络模型的构建主要分为利用图像多分辨率信息和软性注意力机制的生成网络模型的构建和进行判别的相对判别网络模型的构建。本发明可以自动且有效地将去缺陷图片进行修复，相比于以往的方法，修复后的图像纹理更具有连贯性，画面内容更具有细节性，整体的视觉效果更加的逼真。