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发明公开
一种无人艇级联扩张状态观测器审中-实审

公开(公告)号：CN118915450A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410967362.1

申请日：2024-07-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 , 焦仕剑 , 卢金博 , 彭周华 , 古楠 , 王浩亮 , 王安青 , 王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人艇级联扩张状态观测器，包括合速度状态观测分支和艏摇角速度状态观测分支，所述合速度状态观测分支包括级联的第一级合速度扩展观测器模块和第二级合速度扩展观测器模块；所述艏摇角速度状态观测分支包括级联的第一级艏摇角速度扩展观测器模块和第二级艏摇角速度扩展观测器模块。本发明通过两级无人艇合速度级联扩张状态观测器和两级无人艇艏摇角速度级联扩张状态观测器来估计存在测量噪声下的无人艇的内部模型不确定性和外部环境引起的集中扰动，实现存在测量噪声的情形下高增益观测器对扰动的精确估计。

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