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发明公开
一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116300981A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310149488.3

申请日：2023-02-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王浩亮 , 卢丽宇 , 尹晨阳 , 王丹 , 彭周华 , 刘陆 , 古楠 , 王安青

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法，包括，建立水下滑翔机运动学模型，设置期望路径和期望速度；将期望路径进行参数化，得到期望路径的参数化信息；根据期望路径的参数化信息获取虚拟参考点的位置信息，计算虚拟参考点与水下滑翔机的实际位置之间的路径跟踪误差；根据期望路径的参数化信息得到制导向量场信息，根据制导向量场信息和水下滑翔机的实际位置计算水下滑翔机的制导角速度；根据期望速度和路径跟踪误差中的纵向路径跟踪误差计算水下滑翔机前向速度；水下滑翔机根据制导角速度和前向速度进行航行。使水下滑翔机路径跟踪路线更加平滑，减小了水下滑翔机运动中的风险，提高了水下滑翔机路径跟踪性能。

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