公开(公告)号：CN114859884B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202210302099.5

申请日：2022-03-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  孙婷 ,  胡启智 ,  高帅 ,  徐双 ,  景乾峰

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于事件触发的具有避障功能的欠驱船轨迹跟踪控制方法、系统及存储介质，本发明方法，首先，利用非线性模型预测控制处理多变量控制问题的优势，将欠驱船的轨迹跟踪问题转化为优化问题；其次，利用非线性模型预测控制处理输入输出约束的优势，将多障碍物避障机制设计为系统输出约束处理，同时将船舶执行器的限制设计为系统输入约束处理；最后，设计事件触发机制，并将设计的事件触发机制引入到非线性模型预测控制的设计中，从而减轻计算负担。运用本发明提供的技术，在实际的海上航行过程中，既能实现欠驱船的轨迹跟踪，又能完成与多障碍物之间的自动避障，同时又能减轻计算负担。

公开(公告)号：CN118011834A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410293486.6

申请日：2024-03-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  徐双 ,  史峻侨 ,  郭玮丽 ,  孙婷

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于鲁棒自适应视线制导方法的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法。本发明系统，包括：传感器、制导系统、控制系统，其中：传感器用于获取欠驱动船舶的信息，包括：实际位置，实际航速和实际航向角，并将获取的欠驱动船舶的实际位置，实际航速和实际航向角分别传送至制导系统和控制系统；制导系统利用鲁棒自适应视线制导策略计算期望航向角，并将期望航向角传递给航向控制器；航向控制器接收制导系统计算的期望航向角信息和传感器获取的实际航向角信息，并输出船舶航向控制指令；控制系统将生成的航向控制指令作用在欠驱动船舶上，实现欠驱动船舶的路径跟踪任务。

公开(公告)号：CN114859884A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210302099.5

申请日：2022-03-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘程 ,  孙婷 ,  胡启智 ,  高帅 ,  徐双 ,  景乾峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于事件触发的具有避障功能的欠驱船轨迹跟踪控制方法、系统及存储介质，本发明方法，首先，利用非线性模型预测控制处理多变量控制问题的优势，将欠驱船的轨迹跟踪问题转化为优化问题；其次，利用非线性模型预测控制处理输入输出约束的优势，将多障碍物避障机制设计为系统输出约束处理，同时将船舶执行器的限制设计为系统输入约束处理；最后，设计事件触发机制，并将设计的事件触发机制引入到非线性模型预测控制的设计中，从而减轻计算负担。运用本发明提供的技术，在实际的海上航行过程中，既能实现欠驱船的轨迹跟踪，又能完成与多障碍物之间的自动避障，同时又能减轻计算负担。