公开(公告)号：CN116295485A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310192583.1

申请日：2023-03-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 柳丽川 ,  王逸琪 ,  何欣桐 ,  李琬莹 ,  王瑞彬 ,  李登科 ,  南旺辉 ,  朱蕙莲

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G06F30/20 ,  G06F16/29 ,  G06F111/04 ,  G06F111/08 ,  G06F119/06

Abstract: 本发明提供一种基于能量最优的无人车轨迹规划方法，包括：基于点云信息更新无人车中周边的复杂无规则障碍物信息，依据每次反馈的点云信息计算栅格的后验概率，实时构造占据栅格地图；根据传感器构造的地形与环境信息，采用基于车辆运动学的A*算法进行避开障碍物的路径点的搜索；采用路径回溯方法得到一系列较为稠密的路径点，采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合；构建欧氏距离地图进一步构造关于最小能耗、行驶速度、行驶加速度以及避障避碰距离的无约束优化问题，采用开源的求解库进行求解进而得到一条能耗最优、满足动力学可行性以及可以以避开障碍物的最优轨迹；对最优轨迹进行时间重分配，使轨迹点对应的速度和加速度值不超过阈值。