公开(公告)号：CN118605152A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410639686.2

申请日：2024-05-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王安青 ,  辛明 ,  李续坤 ,  彭周华 ,  韩冰 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮 ,  王丹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于CB制导的T‑S模糊动态滑模动力定位控制方法，包括以下步骤：构建基于船舶运动状态的船舶运动数学模型；基于CB制导理论，获取运动学控制器，以获取船舶参考速度和船舶速度误差；根据船舶运动数学模型、船舶参考速度和船舶速度误差，构建考虑船舶所受的外部扰动的T‑S模糊仿射模型，以构建分段形式的T‑S模糊仿射模型，获取系统测量输出；根据系统测量输出，构建滑模面；以构建输出反馈动态滑模控制器，获取控制输入，实现对船舶的动力定位系统进行控制。本发明提供的T‑S模糊仿射模型具有较高的准确性和鲁棒性，基于该模型的控制效果更好。