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公开(公告)号：CN113156825A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110594758.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应反步滑模控制的舰载光电跟踪系统设计方法，其包括以下步骤：搭建两轴舰载光电跟踪平台；根据光电跟踪伺服系统中的直流力矩电机的传递函数，得到直流力矩电机模型状态方程；根据直流力矩电机模型状态方程，采用反步法设计直流力矩电机的基本控制器；采用反步法，基于滑膜控制器，设计反步滑膜控制律；通过Lyapunov函数I，验证基本控制器与反步滑膜控制器的稳定性；根据RBF神经网络去估计扰动d，设计自适应反步滑模控制律；采用Lyapunov函数II，验证自适应反步滑模控制器的稳定性；该方法结合反步法设计滑模控制器，以克服舰载光电跟踪系统受到干扰和模型不确定性的影响，达到提高了系统的动态抗扰能力和鲁棒性目的，进而提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113156825B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202110594758.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应反步滑模控制的舰载光电跟踪系统设计方法，其包括以下步骤：搭建两轴舰载光电跟踪平台；根据光电跟踪伺服系统中的直流力矩电机的传递函数，得到直流力矩电机模型状态方程；根据直流力矩电机模型状态方程，采用反步法设计直流力矩电机的基本控制器；采用反步法，基于滑膜控制器，设计反步滑膜控制律；通过Lyapunov函数I，验证基本控制器与反步滑膜控制器的稳定性；根据RBF神经网络去估计扰动d，设计自适应反步滑模控制律；采用Lyapunov函数II，验证自适应反步滑模控制器的稳定性；该方法结合反步法设计滑模控制器，以克服舰载光电跟踪系统受到干扰和模型不确定性的影响，达到提高了系统的动态抗扰能力和鲁棒性目的，进而提高跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113110527A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110389916.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法，属于水下航行器跟踪控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立自主水下航行器的动力学方程和运动学方程；根据自主水下航行器的运动学方程，建立路径跟踪误差动态方程；设计虚拟导向和运动学等价控制器，将路径跟踪误差动态方程转化成新型级联系统；分别通过速度误差子系统和航向误差子系统进行自主水下航行器的速度及航向的有限控制，利用障碍李雅普诺夫函数及有限时间控制方法镇定级联扰动子系统，然后对级联系统的全局有限时间稳定的充分条件进行验证，保证闭环信号的全局有限时间稳定。
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公开(公告)号：CN113110527B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110389916.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自主水下航行器有限时间路径跟踪的级联控制方法，属于水下航行器跟踪控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立自主水下航行器的动力学方程和运动学方程；根据自主水下航行器的运动学方程，建立路径跟踪误差动态方程；设计虚拟导向和运动学等价控制器，将路径跟踪误差动态方程转化成新型级联系统；分别通过速度误差子系统和航向误差子系统进行自主水下航行器的速度及航向的有限控制，利用障碍李雅普诺夫函数及有限时间控制方法镇定级联扰动子系统，然后对级联系统的全局有限时间稳定的充分条件进行验证，保证闭环信号的全局有限时间稳定。
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