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公开(公告)号：CN110032197A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910376887.7
申请日：2019-05-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间制导和控制的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差的动态化；设计有限时间侧滑观测器；设计双曲正切视线制导律；设计有限时间扰动观测器；设计基于有限时间观测器的控制器。本发明提出的双曲正切视线制导律能根据跟踪误差以及设计的有限时间侧滑观测器，同时制导速度和航向角，提高了制导系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间侧滑观测器能精确观测时变的大漂角，并且在有限时间内确保观测误差为零，加快了误差收敛速度，提高了鲁棒性，可以避免有界和渐近观测的局限性。本发明能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界和渐近观测的局限性。
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公开(公告)号：CN109857124B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910222678.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差动态；设计速度与航向双重制导律；设计有限时间未知观测器；基于有限时间未知观测器设计非光滑控制器。本发明提出了能根据跟踪误差同时制导速度和航向角的双重制导律，使无人船的位置误差能在有限时间内稳定到零，减轻了方向舵的操作负担，提高了制导系统的操纵灵活性与整体性；本发明设计速度与航向双重制导律来提高制导系统的操纵灵活性与整体性，有限时间未知观测器对复杂的外界扰动与内部不确定进行精确观测，并在非光滑速度与航向控制器中进行补偿，从而极大地提高了路径跟踪控制系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109857124A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910222678.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于速度与航向双重制导的无人船精确路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差动态；设计速度与航向双重制导律；设计有限时间未知观测器；基于有限时间未知观测器设计非光滑控制器。本发明提出了能根据跟踪误差同时制导速度和航向角的双重制导律，使无人船的位置误差能在有限时间内稳定到零，减轻了方向舵的操作负担，提高了制导系统的操纵灵活性与整体性；本发明设计速度与航向双重制导律来提高制导系统的操纵灵活性与整体性，有限时间未知观测器对复杂的外界扰动与内部不确定进行精确观测，并在非光滑速度与航向控制器中进行补偿，从而极大地提高了路径跟踪控制系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110032197B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910376887.7
申请日：2019-05-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间制导和控制的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：计算路径跟踪误差的动态化；设计有限时间侧滑观测器；设计双曲正切视线制导律；设计有限时间扰动观测器；设计基于有限时间观测器的控制器。本发明提出的双曲正切视线制导律能根据跟踪误差以及设计的有限时间侧滑观测器，同时制导速度和航向角，提高了制导系统的稳定性和灵活性。本发明构造的有限时间侧滑观测器能精确观测时变的大漂角，并且在有限时间内确保观测误差为零，加快了误差收敛速度，提高了鲁棒性，可以避免有界和渐近观测的局限性。本发明能精确观测复杂的外界干扰，并且在有限时间内确保观测误差为零，可以避免有界和渐近观测的局限性。
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